[发明专利]具有部件保护功能的机器人控制装置以及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人控制装置(10)，其进行具有通过电动机(14)驱动的机器人臂(16)的机器人的动作控制，其特征在于，

具有：

推定部(20)，其根据所述电动机(14)的速度及转矩指令推定在被设置在所述机器人臂(16)和驱动该机器人臂(16)的电动机(14)之间、且被选定为保护对象的保护对象部件(12)上作用的负荷转矩；

检测部(1)，其将所述推定的负荷转矩的值与预先设定的阈值进行比较来检测异常；和

处理部(1)，其在检测到异常时进行保护所述保护对象部件(12)的处理。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述推定部(20)，使用所述保护对象部件(12)的惯量、所述电动机(14)的惯量、以及所述保护对象部件(12)的动摩擦系数，推定在所述保护对象部件(12)上作用的负荷转矩。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述推定部是干扰推定观测器(26)。

4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

还具有调整部(1)，该调整部取得或者推定外界气温或者所述机器人的规定部位的温度，根据所述外界气温或者所述规定部位的温度调整所述阈值。

5.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述处理部(1)，在检测到异常时立即使所述机器人停止。

6.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述处理部(1)，在检测到异常时使所述机器人减速。

7.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述处理部(1)，在检测到异常时，使所述机器人在所述机器人的各轴的负荷转矩减小的方向上进行一定时间退避动作。

8.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述保护对象部件(12)，包含在所述机器人中使用的减速器(12)、齿轮(42a～42c)以及电缆(58)中的至少一种。

9.一种机器人控制方法，其用于进行具有通过电动机(14)驱动的机器人臂(16)的机器人的动作控制，其特征在于，

具有以下步骤：

根据所述电动机(14)的速度及转矩指令推定在被设置在所述机器人臂(16)和驱动该机器人臂(16)的电动机(14)之间、且被选定为保护对象的保护对象部件(12)上作用的负荷转矩的步骤；

将所述推定的负荷转矩的值与预先设定的阈值进行比较来检测异常的步骤；和

在检测到异常时进行保护所述保护对象部件(12)的处理的步骤。