[发明专利]车辆后退期间的事故回避

说明书

技术领域

本发明涉及车辆后退期间的事故回避，具体涉及基于改进的摄像机视觉的在车辆 后退期间或倒车行驶时操作的事故回避系统和方法。

背景技术

在车辆后退操作期间，车辆速度一般较低，但存在与静止和移动的目标两者发生 事故的可能性。碰撞静止的目标(除了在碰撞有生命的静止目标的情况下)没有碰撞 移动的目标危险。碰撞移动的目标包括的情况诸如：行走和奔跑的行人、骑自行车者、 儿童、动物、车辆和其他移动的目标。一种当车辆处于倒挡时实时地向车辆驾驶员提 供目标在移动和存在碰撞危险的报警，且自动采取事故回避措施的系统是对现有技术 的改进。

发明内容

在一个实施例中，本发明描述了操作具有后视摄像机视觉传感器系统的本车 (host vehicle)的方法，该后视摄像机视觉传感器系统除了显示本车的后部视场和 投影的轨迹(projected trajectory)之外，还在特定的情况下警告驾驶员并自动地 启用车辆制动系统。该系统还可以通过鸣喇叭、闪灯或其他合适的方式警告行人和其 他的在场者。

例如，若在本车的投影的轨迹中发现移动的目标，该系统可以警告驾驶员。该警 告的强度变化可以取决于后退轨迹中的移动的目标的位置。摄像机的视场优选地具有 叠加的轨迹线和轨迹线之间的中间视区，轨迹线覆盖的宽度沿着本车投影的路径略大 于本车。相比较于移动的目标出现在用轨迹线标记的中间视区之外较远处，若目标在 中间视区和接近于本车，警告会更强烈。车辆可以编程为若在预测的后退轨迹的中间 视区近处观察到移动的目标则自动地启用制动系统。

在本发明的替代的实施例中，可以再次使用后视摄像机的整体视场。视场可以用 轨迹线分成中间视区和外部区域，当在中间视区近处发现目标时可以启用制动系统， 基于在中间视区移动的目标与车辆的后方的距离，可以向驾驶员和在场者发出强度不 同的报警信号。

附图说明

图1是装配有后视摄像机系统的汽车的示意图；

图2是根据本发明的一个方法的流程图。

具体实施方式

现转到附图，具体地到图1，系统10包括至少一个，优选地为多个基于视觉的 传感器12、14，如摄像机，该传感器可以定位在本车16上，使得其位于车辆的后部 18以便后部和任何盲点处于监视之下。虽然讨论车辆的后部，但本领域技术人员应 理解车辆的后部和两侧都可以装配有相同的基于视觉的传感器，如摄像机，并可以相 等地由本发明覆盖。当接合车辆倒挡时，后视摄像机感知的无缝集成图像的画面显示 在内部安装的后视镜11中，或优选地在仪表板上具有显示板19以向车辆驾驶员提供 后视信息。另外，后视镜11和显示板19通过连接13电连接到ECU 22以便通过显示 器、后视镜、或其他合适的装置发送在视场中检测到可以构成碰撞威胁的移动的目标 的警告。事故回避和后部碰撞报警系统设计为当接合车辆倒挡和当车辆在向后方向上 操作或行驶时操作。来自视觉传感器如摄像机的输入还传递到带存储器24的电子控 制模块(ECU或ECM)22。ECU具有存储器，如PROM、EPROM、EEPROM、闪存存储器、 或任何其他存储器，且在其中包含各种表，表中存储碰撞回避的最大和最小范围或阈 值以及碰撞回避措施。具体地，根据图2中提出的方法，当接收到视觉传感器数据时， 在摄像机图像的帧之间进行比较以确定检测的目标是否为移动或动态的目标。所述摄 像机系统具有中间视区和轨迹线以检测直接在车辆后方或是动态的(即背向或朝向车 辆的后部移动)的目标。

图2是表示根据本发明的构思的一个方法26的流程图。具体地，在步骤28确定 车辆是否处于倒挡。若为否，在步骤27继续正常的车辆操作。若为是，在步骤30启 用后视摄像机传递图像。指示摄像机感知的图像的信号传递到显示器和ECM，在其中 进行移动或动态的目标的检测。在步骤31使用本车传感器数据确定本车移动和路径 和在显示装置上投影车辆路径轨迹。在步骤32基于帧比较确定摄像机感知的目标的 帧间差分度量以与预定阈值比较，如在本说明书的下文充分阐述。优选地同时在步骤 34确定直方图差分度量以与预定阈值比较。在步骤36使用上述确定中的每个以检测 摄像机感知的场景变化。在步骤40，ECM进行碰撞威胁评估，若威胁评估值满足预定 阈值，在步骤42启用报警和应对措施。若威胁评估值不能满足预定阈值，在步骤27 继续正常的车辆操作。