[发明专利]扶杖行走机器人

权利要求书

1.一种扶杖行走机器人，包括本体，所述本体包括头部、肩膀、躯干、手 部、大腿、小腿、与脚板；所述头部与所述肩膀共轴，所述头部套设在所述肩 膀上，并可左右转动，所述肩膀下依次连接所述躯干、所述大腿、所述小腿及 所述脚板，所述手部通过U形块固定于所述躯干上；其特征在于：所述机器人 还包括连接于所述手部的扶杖，所述扶杖的底部装设万向轮。

2.根据权利要求1所述的扶杖行走机器人，其特征是所述扶杖的高度略高 于所述本体直立时所述脚板底部到所述手部的垂直高度。

3.根据权利要求1所述的扶杖行走机器人，其特征是所述躯干内装设有圆 板、嵌块、舵机，所述肩膀同所述圆板连成一体；所述嵌块底面固定在所述舵 机的轴上，并嵌入所述圆板中；所述肩膀内壁两侧设有凸条，所述凸条嵌入所 述躯干表面的凹槽之中；所述舵机固定在所述躯干中，所述躯干通过所述嵌块 带动所述肩膀转动。

4.根据权利要求1所述的扶杖行走机器人，其特征是所述躯干包括前盖与 后盖；所述前盖内固定有直流电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮及齿轮组； 所述第一齿轮设于所述直流电机的轴上，并与所述第二齿轮、所述第三齿轮及 所述齿轮组相继耦合。

5.根据权利要求4所述的扶杖行走机器人，其特征是所述齿轮组包括第一 组齿轮、第二组齿轮以及固定件；所述第二组齿轮两侧各设一凸块，用于与所 述大腿铰接。

6.根据权利要求4所述的扶杖行走机器人，其特征是所述后盖内侧有第一 支柱、第二支柱、第三支柱，分别用于固定所述齿轮组、所述第三齿轮及所述 直流电机的轴；所述U形块设置于所述前盖内侧以固定所述机器人的手部。

7.根据权利要求5所述的扶杖行走机器人，其特征是所述小腿顶部设有凸 台，所述大腿与所述凸台连接有弹簧；所述大腿与所述小腿通过第一铰链连接； 所述小腿和所述脚板通过第二铰链连接。

8.根据权利要求7所述的扶杖行走机器人，其特征是所述后盖底部设有限 位平面，所述机器人进一步包括腿筋；所述腿筋的上端与所述限位平面接触， 所述腿筋的下端与所述凸台接触；用于限制所述腿筋的移动位置。

9.根据权利要求7所述的扶杖行走机器人，其特征是所述大腿通过所述凸 块与所述第二组齿轮连接，所述第二组齿轮的旋转带动所述大腿做上下运动； 所述前盖与所述后盖合上后形成第一槽与第二槽，所述第一槽长度约2倍于所 述大腿的宽度，所述第二槽的长度略大于所述大腿的宽度。

10.根据权利要求1所述的扶杖行走机器人，其特征是所述机器人还包括 直流电机、齿轮、主皮带轮、次皮带轮、小腿钢丝与脚板钢丝；所述直流电机 通过所述齿轮、所述主皮带轮带动所述次皮带轮转动；所述小腿钢丝、所述脚 板钢丝一端与所述次皮带轮相连接，另一端分别与所述小腿、所述脚板连接。