[发明专利]用于处理误差可视化表示的系统和方法

权利要求书

1.一种用于使用户易于查清沿预编程机器人路径重复发生的处 理误差的原因的方法，所述处理误差是关于通过处理工具(3)以及 工业机器人(5)在处理期间沿预编程路径(10)运动对工件(12) 进行的处理，其中所述方法包括存储有关处理误差的信息以及呈现 所述有关处理误差的信息，其特征在于所述方法进一步包括：

-在检测到处理误差时，存储关于处理误差在机器人路径上的何 处发生的信息，以及

-呈现预编程机器人路径(10)以及相对于所述预编程机器人路 径的所存储的处理误差(13)的位置的图形可视化表示(10，12， 13)，以便使用户能够观测在预编程路径上的何处重复发生处理误 差，并从而使所述用户易于查清所述处理误差的原因。

2.根据权利要求1的方法，其中依赖于所述机器人在所述处理 进行期间所携带的是所述处理工具或所述工件中的哪个，将在所述 处理误差发生的时间点的所述处理工具或所述工件的位置与关于所 述处理误差的信息一起加以存储。

3.根据权利要求1的方法，其中在所述处理误差发生的时间点 的所述机器人的工具中心点(TCP)与关于所述处理误差的信息一起 加以存储。

4.根据权利要求1的方法，其中将标识所述机器人路径的信息 与所述处理误差一起加以存储。

5.根据前述任一权利要求的方法，其中所述方法还包括呈现所 述工件(12)的可视化表示，以及相对于所述工件的所述可视化表 示来呈现所述机器人路径(10)的可视化表示。

6.根据权利要求1-4中任一项的方法，其中所述可视化表示是 三维可视化表示。

7.根据权利要求1-4中任一项的方法，其中所述机器人的运动 由机器人控制器(6)加以控制，以及关于所述处理误差以及在所述 机器人路径上的何处发生了所述处理误差的所述信息，或至少是从 何处可以取回此信息的参考，被存储于所述机器人控制器上。

8.根据权利要求7的方法，其中所述处理工具(3)由处理控制 器(1)控制，所述处理控制器被配置用于检测所述处理误差，并且 所述方法包括：在检测到处理误差时，将有关所述处理误差的所述 信息发送到所述机器人控制器(6)。

9.根据权利要求1-4中任一项的方法，其中所述方法包括：将 有关所述处理误差以及在所述机器人路径上的何处发生了所述处理 误差的所述信息发送到外部计算机(8)，并基于请求在所述外部计 算机上呈现所述可视化表示。

10.一种用于使用户易于查清通过处理工具(3)以及工业机器 人(5)在处理期间沿预编程路径运动，在工件上沿预编程机器人路 径重复发生的处理误差的原因的系统，其中所述系统配置用于在检 测到处理误差时，存储关于处理误差的信息，以及呈现所述关于处 理误差的信息，其特征在于所述系统进一步被配置用于存储关于在 所述预编程机器人路径上的何处发生所述处理误差的信息，以及所 述系统包括图形生成器，其被配置用于基于所述预编程机器人路径 以及关于在所述预编程机器人路径上的何处发生所述处理误差的所 述信息，生成机器人路径(10)以及相对于所述机器人路径的所述 处理误差(13)的位置的图形可视化表示。

11.根据权利要求10的系统，其中所述系统被配置用于依赖于 所述机器人在所述处理进行期间所携带的是所述处理工具或所述工 件中的哪个，将在所述处理误差发生的时间点的所述处理工具或所 述工件的位置与关于所述处理误差的信息一起加以存储。

12.根据权利要求10的系统，其中所述系统被配置用于将在所 述处理误差发生的时间点的所述机器人的工具中心点(TCP)与关于 所述处理误差的信息一起加以存储。

13.根据权利要求10的系统，其中将标识所述机器人路径的信 息与所述处理误差一起加以存储。