[发明专利]车辆的运动控制装置

权利要求书

1.一种车辆的运动控制装置，其特征在于，

具有：

车速取得单元(215)，其取得车辆的速度(Vx)；

曲率取得单元(220)，其取得上述车辆行驶的道路中的位于上述车辆的前方的弯道的弯曲程度；

位置取得单元(225)，其取得上述车辆相对上述弯道的相对位置(Lv)；

决定单元(230，235)，基于上述弯道的弯曲程度，决定上述车辆在通过上述弯道时的适宜车速(Vq)；

减速控制单元(255)，其基于上述车速和上述相对位置，进行减少上述车辆的速度的减速控制，以使上述车辆能够以上述适宜车速通过上述弯道，

该车辆的运动控制装置，

具备坡度取得单元，该坡度取得单元取得上述弯道中的上述车辆行驶方向的道路的坡度(Udw)，

上述决定单元，除了上述弯道的弯曲程度，还基于上述道路的坡度决定上述适宜车速(A2，A2’)。

2.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

上述决定单元以如下方式构成：

由上述坡度取得单元取得的上升坡度越大则将上述适宜车速决定为越大的值(A2，A2’)，以及/或者由上述坡度取得单元取得的下降坡度越大则将上述适宜车速决定为越小的值(A2，A2’)。

3.一种车辆的运动控制装置，其特征在于，

具有：

车速取得单元(215)，其取得车辆的速度(Vx)；

曲率取得单元(220)，其取得上述车辆行驶的道路中的位于上述车辆的前方的弯道的弯曲程度；

位置取得单元(225)，其取得上述车辆相对上述弯道的相对位置(Lv)；

决定单元(230，235)，基于上述弯道的弯曲程度，决定上述车辆在通过上述弯道时的适宜车速(Vq)；

减速控制单元(255)，其基于上述车速和上述相对位置，进行减少上述车辆的速度的减速控制，以使上述车辆能够以上述适宜车速通过上述弯道，

该车辆的运动控制装置，

具备指标取得单元，该指标取得单元取得表示上述驾驶员对上述弯道的视野的不良程度的指标(Jbc，ΔUdw)，

上述决定单元，除了上述弯道的弯曲程度，还基于上述指标决定上述适宜车速(A3，A3’，A4，A4’)。

4.根据权利要求3所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

上述决定单元以如下方式构成：

由上述指标表示的上述弯道的视野的不良的程度越大则将上述适宜车速决定为越小的值(A3，A3’，A4，A4’)。

5.根据权利要求4所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

上述指标取得单元以如下方式构成：

在相对上述弯道的标高(Her)，上述弯道内侧的标高(Hei)在规定值(H1)以上的情况下、或者在上述弯道内侧存在高度在规定值(H1)以上的建筑物的情况下，作为上述指标，取得上述弯道的长度(Lcv、)以及/或者上述弯道的弯曲程度，

上述决定单元以如下方式构成：

在相对上述弯道的标高，上述弯道内侧的标高在上述规定值以上的情况下、或者在上述弯道内侧存在高度在规定值以上的建筑物的情况下，上述弯道的长度越长则将上述适宜车速决定为越小的值，以及/或者上述弯道的弯曲程度越大则将上述适宜车速决定为越小的值(A3，A3’)。

6.根据权利要求4所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

上述指标取得单元以如下方式构成：

当在上述弯道中，存在坡度急减部分即在坡度下降方向以规定角度(θdr)以上变化的部分的情况下，作为上述指标，取得上述坡度急减部分的坡度的变化角度(θup-θdw)，

上述决定单元以如下方式构成：

在存在上述坡度急减部分的情况下，上述坡度急减部分的坡度变化角度越大则将上述适宜车速决定为越小的值(A4，A4’)。