[发明专利]电磁直接驱动机器人手指装置

权利要求书

1.一种电磁直接驱动机器人单关节手指装置，其特征在于：包括第一指段(1)、第二指段(2)和设置在第一指段内的电磁驱动关节体(3)，所述的电磁驱动关节体(3)包括关节轴(31)、齿轮齿条啮合机构、线圈(32)、隔离套筒(33)、铁芯(34)和簧件(37)；所述的关节轴(31)套设在第一指段上，所述的簧件的两端分别连接第一指段和第二指段；所述的齿轮齿条啮合机构的齿轮套固在关节轴上，所述的齿轮齿条啮合机构的齿条与铁芯的一端固接；所述线圈的母线与关节轴的中心线相互垂直，隔离套筒固定镶嵌在线圈内；所述的铁芯镶嵌在隔离套筒中；所述的第一指段采用导磁性材料，所述的隔离套筒的材料采用非磁性材料。

2、如权利要求1所述的电磁直接驱动机器人单关节手指装置，其特征在于：所述的簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧、板簧、发条、弹性绳和橡皮筋中的一种或几种的组合。

3、一种采用如权利要求1所述装置的电磁直接驱动机器人多关节手指装置，其特征在于：包括n个指段和n-1个电磁驱动关节体，其中n为大于2的整数。