[发明专利]变位欠驱动机器人手装置

权利要求书

1.一种变位欠驱动机器人手装置，包括拇指(2)、食指(3)、中指(4)、无名指(5)、小指(6) 和手掌(1)；其特征在于：

所述的拇指包括拇指基座(21)、拇指第一电机(221)、拇指近关节轴(24)、拇指中部指段 (27)、拇指远关节轴(214)、拇指末端指段(215)、拇指第一传动机构(233)、拇指第二传动机构 (232)和拇指第一簧件(212)；所述的拇指第一传动机构包括拇指第一齿轮(32)和拇指第二齿轮 (33)，所述的拇指第一电机与拇指第一齿轮固接，拇指第一齿轮与拇指第二齿轮相啮合形成 齿轮传动关系，拇指第二齿轮套固在拇指近关节轴上；所述的拇指第二传动机构包括拇指主 动轮(26)、拇指传动件(28)和拇指从动轮(213)；所述的拇指还包括拇指第二电机(223)、拇指 第三传动机构(231)、拇指柔性件(211)和拇指第二簧件(25)；

所述的拇指第一电机与拇指基座固接，拇指第一传动机构的输入轴与拇指第一电机输出 轴相连，拇指第一传动机构的输出轴与拇指近关节轴相连；所述的拇指近关节轴套设在拇指 基座中，拇指中部指段套接在拇指近关节轴上，拇指远关节轴套设在拇指中部指段中，拇指 末端指段套固在拇指远关节轴上；拇指近关节轴和拇指远关节轴相互平行；所述的拇指第二 传动机构的输入轴与拇指近关节轴相连，拇指第二传动机构的输出轴与拇指远关节轴相连， 拇指近关节轴与拇指远关节轴的转动方向相同；所述的拇指第一簧件的两端分别连接拇指中 部指段和拇指末端指段；

所述的拇指主动轮与拇指近关节轴相连，拇指从动轮与拇指远关节轴相连，拇指传动件 连接拇指主动轮与拇指从动轮；所述的拇指第二电机与拇指中部指段固接，拇指第三传动机 构的输入端与拇指第二电机的输出端相连，拇指柔性件的一端与拇指第三传动机构的输出端 相连，拇指柔性件的另一端连接拇指末端指段，所述的拇指第二簧件作为连接件串联安装在 从拇指近关节轴到拇指第二传动机构再到拇指远关节轴的传动链中；

所述的食指包括食指基座(31)、食指第一电机(321)、食指近关节轴(34)、食指第一中部指 段(37)、食指中关节轴(314)、食指第二中部指段(315)、食指远关节轴(319)、食指末端指段(342)、 食指第一传动机构(333)、食指第二传动机构(332)、食指第三传动机构(334)、食指第一簧件(312) 和食指第二簧件(341)；所述的食指第二传动机构包括食指第一主动轮(36)、食指第一传动件 (38)和食指第一从动轮(313)；所述的食指第三传动机构包括食指第二主动轮(316)、食指第二 传动件(317)和食指第二从动轮(318)；所述的食指还包括食指第二电机(323)、食指第四传动机 构(331)、食指柔性件(311)和食指第三簧件(35)；所述的食指第一传动机构包括食指第一齿轮 (32)和食指第二齿轮(33)；

所述的食指第一电机与食指基座固接，所述的食指第一传动机构的输入轴与食指第一电 机输出轴相连，食指第一传动机构的输出轴与食指近关节轴相连；所述的食指近关节轴套设 在食指基座中，食指第一中部指段套接在食指近关节轴上，食指中关节轴套设在食指第一中 部指段中，食指第二中部指段套设在食指中关节轴上，食指远关节轴套设在食指第二中部指 段中，食指末端指段套固在食指远关节轴上；食指近关节轴、食指中关节轴和食指远关节轴 相互平行；所述的食指第二传动机构的输入轴与食指近关节轴相连，食指第二传动机构的输 出轴与食指中关节轴相连；所述的食指第三传动机构的输入轴与食指中关节轴相连，食指第 三传动机构的输出轴与食指远关节轴相连，食指近关节轴、食指中关节轴和食指远关节轴的 转动方向相同；所述的食指第一簧件的两端分别连接食指第一中部指段和食指第二中部指段， 食指第二簧件的两端分别连接食指第二中部指段和食指末端指段；

所述的食指第一电机与食指第一齿轮固接，食指第一齿轮与食指第二齿轮相啮合形成齿 轮传动关系，食指第二齿轮套固在食指近关节轴上；所述的食指第一主动轮与食指近关节轴 相连，食指第一从动轮与食指中关节轴相连，食指第一传动件连接食指第一主动轮与食指第 一从动轮；所述的食指第二主动轮与食指中关节轴相连，食指第二从动轮与食指远关节轴相 连，食指第二传动件连接食指第二主动轮与食指第二从动轮；所述的食指第二电机与食指第 一中部指段固接，食指第四传动机构的输入端与食指第二电机的输出端相连，食指柔性件的 一端与食指第四传动机构的输出端相连，食指柔性件的另一端连接食指第二主动轮，所述的 食指第三簧件作为连接件串联安装在从食指近关节轴到食指第二传动机构再到食指中关节轴 的传动链中；

所述的中指、无名指、小指与食指结构相同；所述的手掌包括手掌骨架(11)、手掌电机 (121)、手掌第一齿轮(13)、手掌第二齿轮(16)、手掌关节轴(12)；所述的手掌电机与手掌骨架 固接，手掌电机的输出轴与手掌第一齿轮固接，手掌第一齿轮与手掌第二齿轮啮合，手掌第 二齿轮套固在手掌关节轴上，手掌关节轴套设在手掌骨架中，拇指基座套固在手掌关节轴上； 所述的食指通过食指基座与手掌骨架固接，所述的中指、无名指、小指分别与手掌骨架固接， 连接方式同食指一致；所述的食指、中指、无名指、小指、拇指和手掌之间的相对位置模仿 人手各手指和手掌的相对位置。