[发明专利]工具保持架

权利要求书

1、一种支撑臂，其特征在于，包括：

柔性管状主体；以及

包含在所述管状主体中的多个珠状物，其中在第一结构中，流体至少部分地围绕所述多个珠状物，在第二结构中，至少一些所述流体排出，从而提高所述臂的刚度，并且所述管状主体不是完全流体密封的，从而在所述臂处于第二结构中的期间，必需排出所述臂中的至少一些流体。

2、根据权利要求1所述的臂，其特征在于，所述多个珠状物都是统一尺寸和形状的。

3、根据权利要求1所述的臂，其特征在于，所述多个珠状物包括不同尺寸的珠状物。

4、根据权利要求1或3所述的臂，其中所述多个珠状物包括不同形状的珠状物。

5、根据任一前述权利要求所述的臂，其特征在于，所述珠状物由聚苯乙烯制成。

6、根据任一前述权利要求所述的臂，其特征在于，沿所述管状主体的直径方向所述管状主体的相对部分被弹性偏置分开。

7、根据权利要求1-5中所述的任一权利要求的臂，其特征在于，沿管状主体的直径方向所述管状主体的相对部分被弹性偏置在一起。

8、根据任一前述权利要求所述的臂，其特征在于，适用于支撑一种以上类型的工具。

9、根据任一前述权利要求所述的臂，其特征在于，适用于支撑一种以上的工具。

10、一种手术工具支撑装置，其特征在于，包括根据任一前述权利要求所述的臂。

11、根据权利要求10所述的装置，其特征在于，进一步包括工具夹钳，所述工具夹钳配置成附接到所述臂并适用于握持工具。

12、根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，进一步包括阀模块，所述阀模块适用于控制从所述柔性管状主体中排出流体。

13、根据权利要求10、11或12所述的装置，其特征在于，进一步包括由所述臂支撑的手术工具。

14、根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述手术工具是牵开器。

15、一种手术系统，其特征在于，包括手术机器人和根据权利要求10到14中任一权利要求所述的手术工具支撑装置。

16、一种根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述手术机器人和手术工具支撑装置彼此附接到一起。

17、根据权利要求15或16所述的系统，其特征在于，所述手术机器人配置成支撑第一手术工具，以及所述工具支撑装置配置成支撑第二手术工具。

18、一种制造支撑臂的方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

形成柔性管状主体；以及

在所述管状主体中提供多个珠状物来形成所述臂，其中在第一结构中，流体至少部分地围绕所述多个珠状物，在第二结构中，至少一些所述流体排出，从而提高所述臂的刚度，以及所述管状主体不是完全流体密封的，从而在整个所述臂处于第二结构中的期间，必需排出所述臂中的至少一些流体。

19、根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述提供多个珠状物的步骤包括提供多个都是统一尺寸和形状的珠状物。

20、根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述提供多个珠状物的步骤包括提供多个珠状物，所述多个珠状物包括不同尺寸的珠状物。

21、根据权利要求18或20所述的方法，其特征在于，所述提供多个珠状物的步骤包括提供多个珠状物，所述多个珠状物包括不同形状的珠状物。

22、根据权利要求18到21中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述提供多个珠状物的步骤包括提供多个珠状物，所述多个珠状物由聚苯乙烯制成。

23、根据权利要求18到22中任一权利要求所述的方法，其特征在于，形成所述管状主体包括形成主体，其中沿所述管状主体的直径方向所述管状主体的相对部分被弹性偏置分开。

24、根据权利要求18到22中的任一权利要求所述的方法，其特征在于，形成所述管状主体包括形成主体，其中沿所述管状主体的直径方向所述管状主体的相对部分被弹性偏置在一起。