[发明专利]摆线输出的行星摆线减速机

说明书

技术领域

本发明涉及一种行星摆线针轮减速机，特别是一种行星摆线针轮减速机的输出装置。

背景技术

行星摆线针轮减速机是一种减速比大、效率高、运转平稳、输入轴和输出轴在同一轴线上、结构紧凑的新型减速机。行星摆线针轮减速机有壳体，壳体内有输入装置、减速装置和输出装置三个部分，已有技术中，输入装置有输入轴，输入轴上有错位180°的双偏心套，在偏心套上装有滚柱轴承(称为H机构)，减速装置有具有内齿的针齿轮和具有外齿的摆线轮，摆线轮的中心有偏心套上滚柱轴承的滚道，摆线轮上有沿圆周均布的销孔，内齿的针齿轮和具有外齿的摆线轮摆线轮和针齿轮组成少齿差啮合，输出装置有圆形支撑盘，支撑盘一侧的轴线上有输出轴，另一侧有沿圆周均布、与摆线轮上沿圆周均布的销孔相配合的销轴。由于摆线轮和针齿轮组成少齿差啮合，当输入轴带着偏心套转动一周时，摆线轮既有公转又有自转运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦正转一周，摆线轮公转一周的同时反向自转一个少齿差的角度，从而得到减速，再借助孔销式输出机构(称为W输出机构)，将摆线轮的低速自转运动传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

这种行星摆线针轮减速机有如下不足：

1.输入装置的输入轴上有错位180°的双偏心套，孔销式输出机构是制约减速器承载能力的主要环节之一，主要影响因素是销轴、销孔间接触强度、刚度及销轴的弯曲强度、刚度，其结构较复杂，其设计、制造很麻烦、加工成本较高、影响系统精度；

2.行星摆线针轮减速机由输入装置、减速装置和输出装置三个部分组成，变速比只与摆线轮和针齿轮的齿差有关，减速比有限，如果要增大减速比，还要增加一套输入装置、减速装置和输出装置；

3.只能是反转输出，不能设计成正转输出，对有些需要正转输出的还要另配换向传动装置。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述不足，提出一种结构较简单、一级变速比更大、既可以设计成正转输出也可以设计成反转输出的摆线输出的行星摆线减速机。

本发明是用如下方法实现的。

摆线输出的行星摆线减速机有壳体，壳体内有输入装置、减速装置和输出装置三个部分，

输入装置有插入壳体的输入轴，输入轴上有偏心套和偏心套的平衡块，偏心套上装有滚柱轴承，减速装置有在圆形前壳体内的输入内齿轮和具有同心的输入外齿轮和输出外齿轮的摆线轮，摆线轮的中心有偏心套上滚柱轴承的滚道，输入外齿轮与输入内齿轮组成输入少齿差啮合，输出装置有圆形支撑盘，支撑盘一侧的轴线上有输入轴后端的轴承座和同心的输出内齿轮，支撑盘另一侧的轴线上有输出轴，输出轴从后端盖伸出，输出外齿轮与输出内齿轮组成输出少齿差啮合，上述输入少齿差数和输出少齿差数相同，输入内齿轮、输入外齿轮、输出外齿轮和输出内齿轮的模数相同。

本发明有输入外齿轮与输入内齿轮组成输入少齿差啮合和输出外齿轮与输出内齿轮组成输出少齿差啮合。使用时，输入外齿轮和输入内齿轮组成输入少齿差啮合与已有技术中的行星摆线针轮减速机相同，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差的角度从而得到摆线轮减速，而摆线轮的输出外齿轮与输出内齿轮组成输出少齿差啮合，输出内齿轮可把摆线轮减速后的转动正方向输出出去。

本发明对输入的转动经输入外齿轮和输入内齿轮组成的输入少齿差啮合可以得到反向减速，输出外齿轮和输出内齿轮组成的输出少齿差啮合可以得到正向减速。得到输出转动的转速和转向与摆线轮的输入外齿轮外径和输出外齿轮外径的相对大小有关。

当输入外齿轮外径大于输出外齿轮外径时，因为输入少齿差数和输出少齿差数相同，反向变速的齿差角(齿差角是齿差的弧长所对应的圆心角)小于正向变速的齿差角，输出后的齿差角是反向变速的齿差角与正向变速的齿差角的代数和，该代数和是正值，则输出的转动是经正向减速的转动，

当输入外齿轮外径小于输出外齿轮外径时，因为输入少齿差数和输出少齿差数相同，反向变速的齿差角大于正向变速的齿差角，输出后的齿差角是反向变速的齿差角与正向变速的齿差角的代数和，该代数和是负值，则输出的转动是经反向减速的转动。

在输入外齿轮外径大于输出外齿轮外径时，反向变速的齿差角与正向变速的齿差角的代数和是正值，该代数和的绝对值越大正向变速的速比越小，反之，该代数和的绝对值越小正向变速的速比越大，即输入外齿轮外径与输出外齿轮外径相差越大，正向变速的速比越小，反之，输入外齿轮外径与输出外齿轮外径越接近，正向变速的速比越大，当输入外齿轮外径与输出外齿轮外径接近相等时，输出转速接近零，变速比接近无穷大。