[发明专利]机器人末端执行器校正装置无效
| 申请号： | 200910013288.5 | 申请日： | 2009-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN101633173A | 公开（公告）日： | 2010-01-27 |
| 发明（设计）人： | 雷东亮;秦勇;耿跃铁 | 申请（专利权）人： | 沈阳建筑大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 沈阳技联专利代理有限公司 | 代理人： | 王德荣 |
| 地址： | 110168辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 末端 执行 校正 装置 | ||
【权利要求书】：
1.机器人末端执行器校正装置，由机器人柔性连接手和补偿校正装置两个部分组成，其特征在于：机器人柔性连接手以机器人末端手臂(1)的末端轴的端面作为起始基面，用螺栓连接后连杆(9)，后连杆(9)经螺栓(8)紧固到万向关节球(3)上，并用有锥面的上下一套夹板(2)相连，夹板(2)被紧固螺栓(7)夹持，夹板另一端同时连接另外一个万向关节球(3)，使两个万向关节球形成一体，前连杆(4)被U形螺栓(6)以弹性连接的方式连接机器人末端执行器(5)，夹板(2)的锥面与万向关节球(3)之间是圆周线接触；补偿校正装置由V形定位块(10)和定位针(11)以及支撑板(12)组成，V形定位块(10)被螺栓紧固到支撑板(12)上，定位针(11)用自身螺纹与支撑板(12)相连，支撑板(12)则依靠自身的螺纹孔固定到墙壁或者设备的支架上。
2.根据权利要求1所述的机器人末端执行器校正装置，其特征在于，所述的机器人柔性连接手：设置于机器人本体和焊接、水切、喷涂工具之间。
3.根据权利要求1所述的机器人末端执行器校正装置，其特征在于，所述的补偿校正装置部分设置于：机器人的本体外、在三维工业机器人工作的范围内。
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