[发明专利]巡检架空线路线和杆塔用无人直升机系统及其方法

权利要求书

1.一种巡检架空线路线和杆塔用无人直升机系统，它包括无人直升机、遥控器以及地面控制车，其特征是，所述无人直升机上设有飞行控制系统和巡检检测系统，所述两系统均与地面控制车无线通讯，地面控制车对无人直升机进行远程控制并对巡检检测结果进行分析处理；所述飞行控制系统包括安装在无人直升机上的机载飞行控制计算机，机载飞行控制计算机与安装在无人直升机上的卫星定位装置和机载传感器组连接，机载飞行控制计算机通过机载飞行控制无线传输电台与地面控制车无线通讯；所述巡检检测系统包括安装在无人直升机上的机载检测用计算机，它与机载检测设备连接，机载检测设备通过视频服务器与机载图像传输电台连接，机载图像传输电台与地面控制车无线通讯；所述机载检测设备包括安装在无人直升机两侧的机体左侧摄像头和机体右侧摄像头，以及安装在无人直升机正面的机体前摄像头、可见光数码相机、紫外成像仪和红外热像仪；机载检测用计算机还通过机载检测数据传输电台与地面控制车无线通讯；机载检测用计算机与存储设备、陀螺增稳云台以及卫星定位装置连接；所述地面控制车设有计算机控制系统，计算机控制系统通过地面飞行控制数据传输电台与机载飞行控制无线传输电台通讯，用于向机载检测设备发送指令和接受无人直升机实时状态数据，远程控制无人直升机；计算机控制系统还通过地面检测图像传输电台与机载图像传输电台通讯，通过地面检测数据传输电台与机载检测数据传输电台通讯，接受回传图像信号并控制检测设备动作；计算机控制系统显示无人直升机的状态显示，电子地图显示，飞行和检测任务的编辑，下达指令，分析检测到的数据，显示机载检测设备拍摄的图像和视频。

2.一种权利要求1所述的巡检架空线路线和杆塔用无人直升机系统的巡检方法，其特征是，它的步骤为：

1)无人直升机搭载检测设备，由起降点起飞，在架空线路侧上方，水平距离为20-25米，垂直距离为3-5米，沿着架空线路以每小时15-20公里的速度飞行；

2)飞行状态稳定后，调整云台的角度，使得可见光高清相机、红外热像仪和紫外检测仪能检测到架空线路；

3)用可见光数码相机检测线路是否出现断股、线路物理缺陷或是否挂有异物；用红外热像仪检测导线上是否有过热的地方；紫外检测仪检测电晕和闪落情况；并将检测到图像送回地面控制车；

4)当无人直升机靠近杆塔时，无人直升机悬停，调整云台角度并对杆塔由上至下的检测，检测内容包括塔身金具是否出现异常、脱落或缺损；在检测过程中，实时的图像通过无线通讯系统，发送至地面控制车，并在地面控制车的计算机控制系统中显示，计算机控制系统根据实时的图像数据来判断设备是否出现异常。