[发明专利]架空线路清障检测机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种架空线路清障检测机器人。

背景技术

架空线路尤其是超高压线路长期处于野外环境之中，风筝、塑料大棚篷布、塑料地膜等危及输电线路运行安全的异物经常悬挂在超高压线路上，如不及时清理，则极易影响电力正常输送。目前对悬挂在架空线路上异物的清除主要是采用人工清理，即通过人员目测或借助望远镜观察确定异物位置，而后由工作人员高空作业清除异物；但是上述方法，存在劳动强度大、高空作业危险性高和效率较低的缺陷，很难达到理想的结果。目前虽然有可以在架空线路行走和实时检测的智能化机器人，但目前这种机器人都只能在单根架空线路上行走，无法在如500kV架空线路的多根电线上跨越间隔棒行进；另外现有的机器人只用于线路巡检，不具有自动清障的功能，无法很好的代替人员进行工作。

发明内容

本发明的目的，是提供了一种架空线路清障检测机器人，它在可带有间隔棒的多根架空线路上畅行无阻，不受间隔棒的影响，并且，可完全替代工作人员进行高空作业，清理悬挂于线路上的杂物，确保线路正常运行。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：架空线路清障检测机器人，包括电器箱，电器箱上安装第一侧板和第二侧板，第一侧板和第二侧板的上部安装第一安装板，第一安装板上安装第二安装板，第二安装板与第一安装板之间安装三个主动轮，第一安装板上安装三个行走电机，每个行走电机的输出轴均与一个主动轮连接，第一安装板上安装摄像头支杆，摄像头支杆上安装第二电机，第二电机的输出轴上安装摄像头座，摄像头座上安装第一电机，第一电机的输出轴上安装摄像头，第二侧板上安装第三机械臂、第八电机和第二减速器，第八电机的输出轴与第二减速器的输入轴连接，第二减速器的输出轴与第三机械臂的一端连接，第三机械臂的另一端安装第六电机，第六电机的输出轴上安装第四机械臂，第四机械臂上安装第四电机，第四电机的输出轴上安装第五减速装置，第五减速装置上安装夹钳座，夹钳座上安装第一夹钳和第二夹钳，第一夹钳和第二夹钳的一端分别与夹钳座铰连，第一夹钳上安装第一连杆和第三连杆，第一连杆的一端与第一夹钳铰连，第一连杆的另一端与夹钳座铰连，第三连杆的中部与夹钳座铰连，第三连杆的上端与第一夹钳铰连，第三连杆的下端安装第一连接片，第一连接片的上端与第三连杆铰连，第一连接片的下端安装钢索，第二夹钳上安装第二连杆和第四连杆，第二连杆的一端与第二夹钳铰连，第二连杆的另一端与夹钳座铰连，第四连杆的中部与夹钳座铰连，第四连杆的上端与第二夹钳铰连，第四连杆上安装第二连接片，第二连接片的上端与第四连杆铰连，第二连接片的下端与所述钢索连接，第四机械臂上安装拉紧机构，拉紧机构与所述钢索连接。

为进一步实现本发明的目的，还可以采用以下技术方案实现：电器箱上安装第二从动轮和第一从动轮，电器箱上安装两块第二越障板和两块第一越障板，两块第二越障板位于第二从动轮两侧，两块第一越障板位于第一从动轮两侧。所述的拉紧机构由第五电机、传动箱、丝杠、螺母和连接件连接构成，第四机械臂上安装传动箱，传动箱内安装丝杠，丝杠的外周安装螺母，螺母上安装连接件，连接件与钢索连接，传动箱上安装第五电机，第五电机的输出轴与丝杠连接。第二连杆上安装第二扭簧，第二扭簧的一端与第二连杆连接，第二扭簧的另一端与夹钳座连接，第一连杆上安装第一扭簧，第一扭簧的一端与第一连杆连接，第一扭簧的另一端与夹钳座连接。第一侧板上安装放电刷。第二侧板上安装第一机械臂、第七电机和第一减速器，第七电机的输出轴与第一减速器的输入轴连接，第一减速器的输出轴与第一机械臂连接，第一机械臂上安装第三电机，第三电机的输出轴上安装第二机械臂，第二机械臂的另一端安装砂轮电机，砂轮电机的输出轴上安装砂轮，砂轮的外周安装砂轮架，砂轮架与第二机械臂连接。

本发明的有益效果在于：它具有悬挂机构，可牢固悬挂于架空线路上，并可不受间隔棒的影响，在多根架空线路上行走自如，他还装有活动灵活的机械手臂，可准确快捷地清理线路上的杂物，且不会对线路造成损坏。它装有摄像头，可将线路及周围的图像传给地面的工作人员，可方便工作人员进行远距离操控，提高工作效率。本发明还具有结构简洁、制造成本低廉和使用简便的优点。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；图2是图1的后视结构示意图；图3是图1的I局部放大结构示意图；图4是图3的A向放大结构示意图；图5是图1的B向放大结构示意图。