[发明专利]一种视距和非视距混合环境下的无线定位方法

权利要求书

1、一种视距和非视距混合环境下的无线定位方法，其特征在于，该方法包括以下几个步骤：

步骤1建立移动台的运动方程，建立描述运动状态和非视距的转移概率模型，建立含有目标运动状态和运动状态和非视距环境变量的测量方程；

步骤2根据来自单个基站的测量信号，对运动状态和非视距状态进行估计，并推断当前运动状态和非视距环境变量的后验概率，并据此得到依据单个基站测量值的运动状态估计；

步骤3对步骤2中所有的运动状态和非视距状态进行融合，得到当前时刻目标的状态估计；

步骤4重复步骤2-3，得到运动目标状态的序贯估计结果。

2、根据权利要求1所述的定位方法，其特征是，所述步骤1中建立移动台的运动方程具体包括下列步骤：

设移动台在二维平面内运动，k时刻的运动状态设为X_k，Xk=(xk,yk,x.k,y.k)T,]]>其中(x_k，y_k)表示移动台在x和y坐标的位置，为对应的速度。则带有随机加速的的运动状态方程表示为：

式中，Δt为离散采样时间，Wk=[wxk,wyk]T]]>为随机加速度，其协方差矩阵Q=diag(σx2,σy2).]]>式(1)的矢量形式可以表述为：

X_k＝ΦX_k-1+ΓW_k

3、根据权利要求1所述的定位方法，其特征是，所述步骤1中的LOS、NLOS的转移概率模型采用一阶Markov链描述。

4、根据权利要求1所述的定位方法，其特征是，所述步骤2中利用修正EKF方法对运动状态和非视距状态进行估计。