[发明专利]力反馈手控器的高精度低惯性直线位移机构有效
| 申请号： | 200910028169.7 | 申请日： | 2009-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN101480798A | 公开（公告）日： | 2009-07-15 |
| 发明（设计）人： | 宋爱国;胡相利;李建清;李会军;崔建伟;吴建峰;吴涓 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 陆志斌 |
| 地址： | 21009*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 反馈 手控器 高精度 惯性 直线 位移 机构 | ||
1.一种力反馈手控器的高精度低惯性直线位移机构，包括手部机构(1)、支架(2)、手柄连接件(3)以及调节手柄连接件(3)与支架(2)间距的调节机构(4)，其特征在于：所述的调节机构(4)包括齿轮机构组件(41)和菱形连杆机构(42)，所述的齿轮机构组件(41)包括第一组齿轮机构(411)、第二组齿轮机构(412)，每组齿轮机构由两个相互啮合的齿轮组成，在第一组齿轮机构(411)、第二组齿轮机构(412)上分别设有中心连接轴，第一组齿轮机构(411)设置在支架(2)上，并通过中心连接轴与支架(2)连接，所述的第二齿轮机构(412)通过中心连接轴的连接设置在手柄连接件(3)上且位于手柄连接件(3)的一侧，所述的第一组齿轮机构(411)与菱形连杆机构(42)的一端固定联接，第二组齿轮机构(412)与菱形连杆机构(42)的另一端固定联接，在菱形连杆机构(42)的中部铰接处，设有在铰接处产生控制菱形连杆机构(42)张合力矩的电机(424)，电机(424)的基座与组成菱形连杆机构(42)的一根菱形连杆(423)固定连接，电机(424)的输出轴与组成菱形连杆机构(42)的另一根菱形连杆(421)固定连接，手部机构(1)设在手柄连接件(3)的另一侧。
2.根据权利要求1所述的力反馈手控器的高精度低惯性直线位移机构，其特征在于在电机(424)上设有光电编码盘(422)。
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