[发明专利]一种液压挖掘机铲斗运动的控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种液压挖掘机铲斗运动的控制方法，包括下列步骤：

(1)经传感器测得当前工作装置动臂(1)、斗杆(2)、铲斗(3)各部分之间的铰接夹角值；

(2)将步骤(1)中获得的夹角值输入带有程序的可编程控制器，计算出使铲斗(3)保持水平移动需要的各个工作装置移动距离值；

(3)根据步骤(2)中计算出的移动距离值，换算出控制各个工作装置移动距离的油缸的供给油量，并输送至各个工作装置；

(4)重复步骤(1)，直至完成水平作业。

2.一种液压挖掘机铲斗运动的控制方法，包括下列步骤：

(1)经传感器测得当前工作装置动臂(1)、斗杆(2)、铲斗(3)各部分上油缸活塞杆的长度信号值；

(2)将步骤(1)中获得的长度信号值输入带有程序的可编程控制器，计算出保持铲斗(3)水平运动所需的油缸活塞杆长度变化值；

(3)根据步骤(2)中计算出的变化值，换算出控制各个工作装置移动距离的油缸的供给油量，并输送至各个工作装置；

(4)重复步骤(1)，直至完成水平作业。

3.实现权利要求1控制方法的控制装置，其特征在于：包括角度传感器、带有软件程序的可编程控制器以及控制各个工作装置油缸油量的比例阀，所述角度传感器包括设置于挖掘机动臂(1)上的动臂传感器(4)、设置于斗杆(2)上的斗杆传感器(5)及设置于铲斗(3)上铲斗传感器(6)，各个传感器的信号输出端与所述带有软件程序的可编程控制器连接，该控制器的输出端与各个控制油量的所述比例阀连接。

4.根据权利要求3所述的液压挖掘机铲斗运动的控制装置，其特征在于：所述带有软件程序的可编程控制器为微型计算机、单片机及PLC中的一种。

5.根据权利要求3所述的一种液压挖掘机铲斗水平运动的控制装置，其特征在于：所述比例阀为电控比例阀或液控比例阀中的一种。

6.实现权利要求2控制方法的控制装置，其特征在于：包括长度传感器、带有软件程序的可编程控制器以及控制各个工作装置油缸油量的比例阀，所述长度传感器包括设置于挖掘机动臂油缸(7)上的动臂传感器(10)、设置于斗杆油缸(8)上的斗杆传感器(11)及设置于铲斗油缸(9)上铲斗传感器(12)，各个传感器的信号输出端与所述带有软件程序的可编程控制器连接，该控制器的输出端与各个控制油量的所述比例阀连接。

7.根据权利要求6所述的液压挖掘机铲斗运动的控制装置，其特征在于：所述带有软件程序的可编程控制器为微型计算机、单片机及PLC中的一种。

8.根据权利要求6所述的一种液压挖掘机铲斗水平运动的控制装置，其特征在于：所述比例阀为电控比例阀或液控比例阀中的一种。