[发明专利]一种基于混沌演化机理的导弹制导方法

权利要求书

1、一种基于混沌演化机理的导弹制导方法，包括：

第一步骤：导弹负载传感器步骤；在导弹上负载1个全向SAR雷达成像传感器，没有接收到任何外部激励信号前，用三维多卷混沌状态模拟导弹控制器的思维状态，导弹保持探索未知环境，不改变运动方向；

第二步骤：图像处理与识别步骤；当导弹负载的SAR雷达成像传感器接收到外部激励信号后，导弹控制器开始处理SAR雷达成像传感器接收到的目标和障碍物的图像信息，根据采集到的图像信息，对目标和障碍物进行区分；

第三步骤：生成状态反馈信号步骤；用混沌演化过程模拟导弹控制器的决策过程，并进入一个单卷循环状态，根据循环单卷的中心特征给出状态反馈信号；

第四步骤：感知动力学反馈控制步骤；根据状态反馈信号，确定目标和障碍物的位置信息，通过感知动力学反馈控制回路对导弹进行控制，并向导弹执行机构发出指令，执行机构实现转向行为，导弹向目标移动，同时躲避障碍物；

第五步骤：当外部激励信号消失时，又进入以上第一步骤所述的三维多卷混沌状态，如果导弹负载传感器又搜索到外部激励信号，转入第二、三、四步骤，并最终避开所有障碍物，击中目标。

2.如权利要求1所述的基于混沌演化机理的导弹制导方法，其特征在于，第三步骤具体包括：

步骤一：针对目标和障碍物对三维多卷混沌吸引子的不同作用，设置不同的控制增益，其特征在于，障碍物对三维多卷混沌吸引子的控制增益大于目标对三维多卷混沌吸引子的控制增益；

步骤二：根据以上第二步骤中图像处理与识别后所得到的信息，如果判断是障碍物，则把传感器获得的三维空间中障碍物位置信息与状态空间中的位置一一对应；

步骤三：根据以上第二步骤中图像处理与识别后所得到的信息，如果判断是目标，则把传感器获得的三维空间中目标位置信息与状态空间中的位置一一对应，并且把目标作为导弹运动方向反方向上对称位置的一个障碍物考虑；

步骤四：引入以上步骤一中给出的目标和障碍物对多卷混沌吸引子的控制增益，结合以上步骤二、三中获得的目标和障碍物在状态空间中的位置，确定状态变量循环单卷的中心特征，并据此特征最终确定对导弹的控制策略，即给出状态反馈信号。

3.如权利要求1所述的基于混沌演化机理的导弹制导方法，其特征在于，第四步骤具体包括：

步骤一：反馈信号传递；将以上第三步骤中得到的状态反馈信号传递给控制单元，并对原有状态变量进行补偿和修正；

步骤二：控制单元通过感知动力学反馈控制回路发出指令，执行机构实现转向行为。

4、如权利要求1所述的基于混沌演化机理的导弹制导方法，其特征在于，第一步骤还包括一个生成三维多卷混沌吸引子的步骤，具体包括下列步骤：

第一步骤：生成一个饱和分段函数；

第二步骤：把以上第一步骤中生成的饱和分段函数加到一个线性差分方程组中，构成一个非线性差分方程组；

第三步骤：用龙格-库塔数值计算方法求解以上第二步骤中生成的非线性差分方程组，求解出一个三维多卷混沌吸引子。

5、如权利要求1所述的基于混沌演化机理的导弹制导方法，其特征在于，第四步骤中的执行机构为导弹的方向舵。