[发明专利]母线多铆枪同步协调作业系统及其控制方法

权利要求书

1.母线多铆枪同步协调作业系统，主体框架上装设有至少两个铆枪，该至少两个铆枪悬浮于工件传送带相异两侧，其特征在于：所述主体框架上相对于工件传送带两侧分别组装有一个水平伺服，并在主体框架内装设有复数个垂直伺服，以及在工件传送带的母线装配区域上装设有龙门夹伺服，一个从上位机接出的PLC控制器分别与所有伺服相连接；所述任一铆枪均通过机械臂分别与同侧的水平伺服和唯一对应的垂直伺服相连。

2.根据权利要求1所述的母线多铆枪同步协调作业系统，其特征在于：所述水平伺服、垂直伺服和龙门夹伺服均为气缸驱动式伺服装置。

3.根据权利要求1所述的母线多铆枪同步协调作业系统，其特征在于：所述垂直伺服数量为四个，分别架设在主体框架上母线装配区域的周边四侧，并且每一个垂直伺服均与PLC控制器独立连接。

4.根据权利要求1所述的母线多铆枪同步协调作业系统，其特征在于：所述工件传送带在母线装配区域的底部设有与PLC控制器相连的顶升气缸和下压气缸。

5.根据权利要求1所述的母线多铆枪同步协调作业系统，其特征在于：所述主体框架上在母线装配区域内设有至少一个光电传感器。

6.权利要求1所述的母线多铆枪同步协调作业系统的控制方法，通过悬浮装设在主体框架工件传送带相异两侧的至少二个铆枪，结合水平、垂直、龙门夹三类伺服的可控位移，对母线进行多点铆接作业，其特征步骤包括：

I、PLC控制器接收上位机发来的母线信息，提取出母线长度、宽度、线制、铆点的相对位置、铆枪动作标志位、窗口校验点的相对位置和校验点所在 的边数据，并校验当前数据有效性；

II、PLC控制器根据提取的母线宽度数据计算出水平伺服的行走距离，在铆接前驱动水平伺服运动到相应位置，同时校验当前铆接母线宽度和与母线条形码数据的一致性；

III、根据提取的母线线制数据计算出各垂直伺服的行走距离；根据铆点的相对位置和对应的铆枪动作标志位计算出龙门夹伺服的行走距离；

IV、PLC控制器根据计算出的距离结果，驱动龙门夹伺服运送母线至对应位置；再根据铆枪动作标志位数据驱动当前位置需要铆接的铆枪进行铆接；

V、重复步骤III和步骤IV的PLC周期性控制，直至所有铆点铆完为止。

7.根据权利要求6所述的母线多铆枪同步协调作业系统的控制方法：其特征在于：所述PLC控制器根据窗口校验点的相对位置和校验点所在的边，在母线运行到相应校验点的时候检测校验孔，从而校验当前铆接的母线的窗口位置和条形码数据是否相符。

8.根据权利要求6所述的母线多铆枪同步协调作业系统的控制方法，其特征在于：所述龙门夹伺服的运行距离远小于母线的长度，且其受PLC控制器驱动为往复式运动。