[发明专利]用于实现遥操作机器人控制的人机对接的人体关节的运动测量和力反馈的执行机构无效
| 申请号： | 200910034108.1 | 申请日： | 2009-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN101637913A | 公开（公告）日： | 2010-02-03 |
| 发明（设计）人： | 戴金桥;王爱民;崔建伟;宋爱国;文辞 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G01L5/22 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 张惠忠 |
| 地址： | 21009*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 实现 操作 机器人 控制 人机 对接 人体 关节 运动 测量 反馈 执行机构 | ||
1、一种用于实现遥操作机器人控制的人机对接的人体关节的运动测量和力反馈的执行机构，其特征在于：包括第一连杆(1)、第二连杆(2)、力反馈执行器(3)以及角度传感器(4)，所述的力反馈执行器(3)包括：壳体以及设置在壳体内的力反馈轴(35)、磁流变液(312)、旋转盘(33)、固定盘(37)、绝磁环(311)以及线圈(38)，所述的旋转盘(33)固定在力反馈轴(35)上，所述的固定盘(37)固定在壳体上并间隔的布置在旋转盘(33)之间，所述的磁流变液(312)填充在旋转盘(33)与固定盘(37)周围，在固定盘(37)的外侧设置所述的绝磁环(311)，在绝磁环(311)上绕制所述的线圈(38)，所述的第一连杆(1)固定在所述的力反馈轴(35)上，所述的角度传感器(4)也固定在所述的力反馈轴上(35)测量所述的第一连杆(1)的角位移，所述的第二连杆(2)固定在所述的壳体上。
2、根据权利要求1所述的用于实现遥操作机器人控制的人机对接的人体关节的运动测量和力反馈的执行机构，其特征在于：在所述的第一连杆(1)上设置有用于测量第一连杆作用力的第一力传感器(5)，在所述的第二连杆(2)上设置有用于测量第二连杆作用力的第二力传感器(6)。
3、根据权利要求1或2所述的用于实现遥操作机器人控制的人机对接的人体关节的运动测量和力反馈的执行机构，其特征在于：所述的旋转盘(33)为两片，所述的固定盘(37)为一片。
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