[发明专利]电磁楔型微小管道机器人

权利要求书

1.一种电磁楔形微小管道机器人，包括伸缩机构(1)和两件支承机构(2)，所述伸缩机构(1)的两端分别与一支承机构(2)相连，其特征在于：所述支承机构(2)包括纺锤形基体(21)、永磁铁楔形滑块(22)和两个线圈载体(23)，所述纺锤形基体(21)由中间线圈载体(212)和位于中间线圈载体(212)两端的锥形部分(213)构成，各线圈载体(23)与一锥形部分(213)连接，线圈载体(23)和中间线圈载体(212)上均绕设有电磁铁线圈，锥形部分(213)沿圆周方向均匀开设有至少两条导向滑槽(211)，所述导向滑槽(211)的底部相对于锥形部分(213)的中轴线倾斜布置，各导向滑槽(211)内均装设一件永磁铁楔形滑块(22)。

2.根据权利要求1所述的电磁楔形微小管道机器人，其特征在于：所述纺锤形基体(21)上两段锥形部分(213)的锥形角为α，锥形部分(213)与永磁铁楔形滑块(22)之间的摩擦角为ψ₁，永磁铁楔形滑块(22)与微小管道内壁之间的摩擦角为ψ₂，α＜ψ₂-ψ₁。

3.根据权利要求1或2所述的电磁楔形微小管道机器人，其特征在于：所述伸缩机构(1)与各支承机构(2)的线圈载体(23)通过弹簧(3)连接。