[发明专利]行程可控的电动手爪装置

说明书

技术领域

本发明专利涉及一种行程可控的电动手爪装置。

背景技术

现有的手爪装置一般是以压缩空气为动力的手指气缸，此类手爪装置也仅仅是普通的气动元件，只有伸出和缩回两个位置状态，不能控制其行程，也不能实时调节手指的开合速度，不能在没有充足气源的条件下使用，因此具有一定的条件局限性。而电动手爪大多是进口产品，自重较大、载重自重比小，结构复杂，价格高。

发明内容

本发明的目的在于针对已有技术存在的缺陷，提供一种行程可控的电动手爪装置，结构简单，成本低，适于推广应用。

为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种行程可控的电动手爪装置，包括一个驱动电机、一块右安装板、一块左安装板、一个右从动轴齿轮、一个左从动轴齿轮、一个过渡齿轮、一个右齿条、一个左齿条、一个右手指和一个左手指。

上述驱动电机采用步进电机。

本发明与现有技术相比较，具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点：本发明采用步进电机经齿轮和齿条传动左右手指作相反方向运动，实现行程可控的开闭运动。本发明设计合理，结构简单紧凑，成本低，适于推广应用。

附图说明：

图1是本发明一个实施例的结构示意图。

图2是图一中A-A处剖视图。

图3是图1示例的轴侧图。

具体实施方式

本发明的一个优选实施例结合附图详说述如下：参见图1、图2和图3行程可控的电动手爪装置由右手指1、左手指2、左齿条3、右齿条4、左从动齿轮轴5、过渡齿轮轴6、右从动齿轮轴7、驱动齿轮轴8、驱动电机9、右安装板10和左安装板11组成。

右手指1通过螺栓固连于右齿条4。左手指2通过螺栓固连于左齿条3。左齿条3的两端侧分别设有突起轴，突起轴与左安装板11上的长腰槽滑动配合，在突起轴的导向下，左齿条3沿左安装板11左右运动，左齿条3通过其条齿与左从动轴齿轮5上的轮齿啮合，实现运动和力的传递。右齿条4的两端侧分别设有突起轴，突起轴与右安装板10上的长腰槽滑动配合，在突起轴的导向下，右齿条4沿右安装板10左右运动，右齿条4通过其条齿与右从动轴齿轮7上的轮齿啮合，实现运动和力的传递。左从动轴齿轮5、过渡轴齿轮6、右从动轴齿轮7、驱动轴齿轮8通过滑动轴承支撑在右安装板10和左安装板11之间。左从动轴齿轮5与过渡轴齿轮6相啮合。过渡轴齿轮6与左齿条3啮合。右从动轴齿轮7与右齿条4啮合。驱动轴齿轮8通过键与驱动电机9连接。驱动电机9通过螺栓固定与右安装板10上。右安装板10和左安装板11通过螺栓固连。

动作流程：驱动电机9正向转动，带动与之连接的驱动轴齿轮8的转动，通过齿轮啮合关系，驱动轴齿轮8一方面驱动从动轴齿轮7，另一方面通过过渡轴齿轮6的过渡驱动从动轴齿轮5，由于过渡轴齿轮6的存在，从动轴齿轮5与从动轴齿轮7的旋转方向相同，通过啮合关系，左右从动轴齿轮分别驱动左右齿条，在齿条上突出轴的导向下，齿条作直线运动，带动手指作开闭运动，实现对物体的抓取和放开。驱动电机采用步进电机，通过控制电机轴的旋转角度可以控制左右齿条的运动行程，从而控制手指的开闭行程。