[发明专利]人体腔室内壁三维标测方法及其设备和系统

权利要求书

1.一种人体腔室内壁的三维标测方法，该方法用于确定目标装置相对于参照系的位置和取向，所述方法包括下列步骤：

(a)通过驱动信号产生多个可区分开的场；

(b)用所述目标装置中预置的至少一个传感器检测上述可区分开的场，从而产生传感器信号；

(c)检测传感器信号输出，以获取所述目标装置上传感器所在位置的五维位置和取向坐标数据，包括三维位置坐标数据和两个取向坐标数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括下列步骤：

(d)沿所述人体腔室的内壁移动所述目标装置后，再次获取所述目标装置上传感器所在位置的五维位置和取向坐标数据；

(e)重复步骤(b)～(d)，以获得多组所述五维位置和取向坐标数据；

(f)用所获得的多组五维位置和取向坐标数据中的三维位置坐标数据和/或两个取向坐标数据建立所述人体腔室内壁的三维图像模型。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标装置中预置一个以上所述传感器，利用所述一个以上传感器，该方法还用于实现下列步骤：

(g)用所述目标装置中预置的一个以上传感器分别测得的数据获得目标装置上一个以上传感器所在点的五维位置和取向坐标数据；

(h)用所获得的目标装置上一个以上传感器所在位置的五维位置和取向坐标数据通过处理得到目标装置的局部或整体三维图像模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标装置中预置一个以上所述传感器之间相互间隔一段相等或者不相等的距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标装置中预置两个相互间隔一段距离的所述传感器。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述方法，其特征在于，所述多个可区分开的场各自具有不同的频率或不同的相位或者同时具有不同的频率和不同的相位。

7.根据权利要求1～5中任意一项所述方法，其特征在于，所述多个可区分开的场的频率为一给定频率的整数倍。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述步骤c中还包括如下步骤：

-将所述驱动信号和所述传感器信号进行互相关。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述步骤c中还包括如下步骤：

-将所述驱动信号和所述传感器信号进行互相关，其中所述互相关持续时间为所述整数倍数的最小公倍数除以所述的给定频率。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，将所述互相关的结果用于计算所述多个可区分开的场各自对所述传感器获取的信号的贡献。

11.根据权利要求1～5中任意一项所述方法，其特征在于，所述场是AC磁场或直流脉冲磁场。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述AC磁场是连续的磁场。

13.根据权利要求1～5中任意一项所述方法，其特征在于，所述三维位置坐标数据是相对于所述参照系的三维位置坐标，所述两个取向坐标数据不包括自转角。

14.根据权利要求1～5中任意一项所述方法，其特征在于，还包括如下步骤：

-利用所述目标装置中预置的电极获取其所处位置的电信号。

15.根据权利要求14所述方法，其特征在于，所述的电信号是人体腔室的电信号。

16.根据权利要求15所述方法，其特征在于，还包括如下步骤：

-将采集的多个所述人体腔室内壁的电信号结合相应采集的所述五维数据中的三维位置数据经过处理，并根据获取所述电信号的时间顺序形成一映像，该映像表示电信号经由人体腔室内壁组织的传播情况。

17.一种场定位设备，其用于确定目标装置相对于参照系的位置及取向，该设备包括：

至少一个场发生装置，其在驱动信号激励下产生可区分开的场；

至少一个场传感器，它位于所述目标装置中，用于检测上述可区分开的场而产生传感器信号；

定位信号处理装置，用于向所述场发生装置发送驱动信号并检测所述场传感器信号输出，以获取所述目标装置上传感器所在位置的五维位置和取向坐标数据。