[发明专利]可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪

权利要求书

1.一种可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪，其特征在于：其包括轮盘、爪子及足垫，爪子安装在轮盘上，轮盘由驱动电机驱动带动爪子转动；爪子包括下表面、上表面、加强筋板、台阶孔、连杆，用于固定爪子的台阶孔位于端部与轮盘的螺纹孔配合固定，其外侧设有用于与轮盘固定块配合的连杆，其通过加强筋板连接爪子上下表面，爪子下表面为平整结构，其上安装有仿生光滑足垫，上表面为具有弧度的曲面。

2.如权利要求1所述的可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪，其特征在于：所述的轮盘包括固定块、螺纹孔、台阶孔、通孔，通孔位于轮盘中心与电机轴相配合，其外侧分布有用于固定电机轴的台阶孔，在轮盘最外侧圆周上设有起定位作用的固定块，固定块与台阶孔之间设有固定爪子的螺纹孔，螺纹孔分布位置与固定块错开一定角度。

3.如权利要求2所述的可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪，其特征在于：所述的台阶孔为4个，均匀分布于通孔外围，所述的固定块为12个，均匀分布将圆周分成12等份。

4.如权利要求2所述的可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪，其特征在于：所述的螺纹孔分为内外两排，形成两个同心圆。

5.如权利要求2所述的可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪，其特征在于：所述的螺纹孔为24个，内外圆上各等间距分布12个，两同心圆的半径相差6mm，螺纹孔与固定块错开15°。

6.如权利要求1所述的可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪，其特征在于：所述的连杆宽度与轮盘上固定块的间隔相等，连杆卡设于固定块间隔内紧密耦合。

7.如权利要求1所述的可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪，其特征在于：所述的光滑足垫为具有微结构的轻薄柔软足垫，其厚度为1mm～3mm，长度为4cm～8cm，宽度为2cm～3.5cm。

8.如权利要求1所述的可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪，其特征在于：所述的爪子上表面设有厚硬足垫作为预载。

9.如权利要求8所述的可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪，其特征在于：所述的厚硬足垫厚度为4mm～7mm，长度为4cm～8cm，宽度为2cm～3.5cm。