[发明专利]水下机器人抱持式机械手

权利要求书

1.一种水下机器人抱持式机械手，包括一块连接水下机器人的顶板(1)，其特征在于：

a.在所述顶板(1)下面的左右两侧铰连安装相互对称的两对手臂(9)；

b.在所述顶板(1)下面的中间部位，左右反对称固定安装两个电机(17)；

c.每个电机(17)分别通过传动机构驱动一对所述相互对称的手臂(9)开合；

所述顶板(1)下面左右两侧都分别通过两根工字钢立腿(2)固定一根横梁(3)；在所述横梁(3)内侧前后端分别各固定两个横梁轴套(5)，所述手臂(9)根部固定有手臂轴套(4)，在横梁轴套(5)和手臂轴套(4)中转动插配一根销轴(6)，实现所述手臂(9)与顶板(1)的铰接。

2.根据权利要求1所述的水下机器人抱持式机械手，其特征在于：所述顶板(1)下面中间沿前后两端各固定安装两块固定板(12、16)，其中中间两块固定板(16)固定安装电机(17)。

3.根据权利要求1所述的水下机器人抱持式机械手，所述传动机构是：电机(17)输出轴固定连接一个曲轴(14)的一端，该曲轴(14)另一端铰接在外侧固定板(12)上，所述曲轴(14)上固定安装一个主动齿轮(15)；与主动齿轮啮合的同样尺寸的从动齿轮(11)固定在另一个曲轴(14)上，该曲轴(14)的两端铰接在外侧固定板(12)和内侧固定板(16)上；连杆(10)的大轴套(13)套在曲轴(14)侧轴中间，连杆(10)的小轴套(8)套在手臂销柄(7)上。

4.根据权利要求3所述的水下机器人抱持式机械手，所述手臂(9)是：手臂上有手臂销柄(7)与连杆(10)的小轴套(8)销接，手臂销柄与手臂轴套的距离与曲轴两轴的距离相同，能将曲轴(14)的转动同步传递给手臂(9)；手臂前端有多个尖锐手指，能插入水下污泥中，手臂背部有加强筋。

5.根据权利要求1所述的水下机器人抱持式机械手，其特征在于所述每个电机(17)独立控制一对手臂(9)的开合，能够抱持两端尺寸不同的物体，开合角度为90度。