[发明专利]基于双飞行机器人对有源目标的定位方法与系统

权利要求书

1.一种基于双飞行机器人对辐射源目标的定位方法，其特征在于如下定位步骤：

1)将两个信号测向仪(4)分别安装在两个无人飞行机器人(1、6)上，使得两个无人飞行机器人(1、6)能够在飞行过程之中接收目标发射源(10)发出的无线电信号；

2)每个无人飞行机器人(1、6)作为独立的飞行单元，搜寻到目标发射源(10)发出的信号之后对其信号方向进行测量，并将测向结果α或β，通过无线通讯设备(3)发送给另一个飞行单元；设两个无人飞行机器人(1、6)为无人飞行机器人A(1)和无人飞行机器人B(6)，两个无人飞行机器人(1、6)间的连线与无人飞行机器人A(1)同目标间的连线形成的夹角为α，两个无人飞行机器人(1、6)间的连线与无人飞行机器人B(6)同目标间的连线形成的夹角为β；

3)通过无线通讯设备(3)接收另一飞行单元发送来的测向结果β或α，结合本单元的测向结果α或β，对搜寻的目标采用三角定位方法对其进行定位；

4)通过定位得到的目标预定位信息(x0，y0)，为了逼近目标，对飞行航向进行修正；

5)修正航向之后，通过无线通讯设备(3)，将航向修正信息发送给另一飞行单元；

6)两个无人飞行机器人(1、6)通过接收另一飞行单元发送过来的修正后的航向信息，制定自己新的航向，来不断逼近目标源，并将定位结果通过无线通讯设备(3)发送给基地系统；

7)不断重复步骤2)、3)、4)、5)和6)，不断对目标进行定位，同时进行逼近飞行，实现对目标精确定位。

2.根据权利要求1所述的基于双飞行机器人对辐射源目标的定位方法，其特征在于所述步骤3)中的三角定位方法是：

由以下公式求得目标预定位信息：

其中，x0，y0是目标预定位信息，(x1，y1)(x2，y2)是两个无人飞行机器人(1、6)的位置信息，α，β是两个无人飞机机器人(1、6)进行的测向结果，通过三角关系，我们可以得到目标预定位信息。

3.基于双飞行机器人对辐射源目标的定位系统，应用于根据权利要求1所述的基于双飞行机器人对辐射源目标的定位方法，包括两个无人飞行机器人(1、6)、每个无人飞行机器 人(1、6)上各装有GPS定位仪(2)，无线通讯设备(3)、飞行控制设备(11)、主控单元(5)，其特征在于每个无人飞行机器人(1、6)装有信号测向仪(4)，所述信号测向仪(4)与主控单元(5)通过RS-232串口(14)连接，进行测向信号传输；飞行控制设备(11)与主控单元(5)CAN总线连接，实时传输导航飞行控制信息；GPS定位仪(2)通过RS-232串口(14)与主控单元(5)连接，向主控单元(5)传输无人飞行机器人(1、6)的位置信息，主控单元(5)通过RS-232串口(14)使得无线通讯设备(3)能够与另一飞行单元之间实时进行交互。

4.根据权利要求3所述的基于双飞行机器人对辐射源目标的定位系统，其特征在于所述信号测向仪(4)、无线通讯设备(3)及GPS定位仪(2)都安装在无人飞行机器人(1、6)的下部，飞行控制设备(11)及主控单元(5)也安装在无人飞行机器人(1、6)的下部。

5.根据权利要求3所述的基于双飞行机器人对辐射源目标的定位系统，其特征在于所述主控(5)单元得到的目标预定位信息通过无线通讯设备(3)与基地总控制单元(7)通讯，同时接收基地总控制单元(7)通过无线通讯装置(8)发出的飞行控制指令；主控单元(5)得到的测向方向信息，飞行单元位置，航向信息也同时通过无线通讯设备(3)与另一架无人飞行机器人进行通讯。