[发明专利]仿人面部表情机器人

权利要求书

1.一种仿人面部表情机器人，包括一个本体构架(0)，其特征在于所述本体构架上仿人体面部安装有两个眉毛转动部件(1)、两个眼睑转动部件(2)、两个眼球转动部件(3)以及一个下颌运动部件(4)；所述两个眉毛转动部件(1)分别由连接杆(8)对称的固定于本体构架(0)的上部；所述两个眼睑转动部件(2)分别固定于左右两个对称的支座(13)上，再由所述支座(13)固定在本体构架(0)上；所述两个眼球转动部件(3)通过一个舵机架(20)连接在本体构架(0)上；所述下颌运动部件(4)由另一个舵机架(35)固定于所述本体构架(0)上；

每个所述眉毛转动部件(1)的结构：由一个眉毛舵机(5)、一个眉毛舵机臂(6)、一条眉毛(7)组成；所述眉毛(7)与眉毛舵机臂(6)通过螺栓联接，眉毛舵机臂(6)安装在舵机(5)的输出轴上，所述眉毛舵机(5)与所述连接杆(8)连接；

每个所述眼睑转动部件(2)的结构：由一个眼睑舵机(9)、一个眼睑舵机臂(10)、一个眼睑(11)组成；所述眼睑(11)由螺栓紧固在所述眼睑舵机臂(10)上，所述眼睑舵机臂(10)安装在所述眼睑舵机(9)输出轴上，眼睑舵机(9)由一根连杆(12)固定在所述支座(13)上；

每个所述眼球转动部件(3)由两部分组成，眼球左右转动部件(14)和眼球上下转动部件(15)；

所述的下颌运动部件(4)的结构：由一个下颌舵机(31)、一个下颌舵机臂(32)、一个下颌(33)、一个下颌关节轴承(34)组成；所述下颌舵机(31)通过螺钉与一个下颌舵机架(35)相联，所述下颌舵机架(35)固连在一个下颌支架(36)上，所述下颌关节轴承(34)分别连接所述下颌舵机臂(32)和所述下颌(33)，下颌(33)上端固定在一个第一轴承座(37)上，第一轴承座(37)和下颌支架(36)用螺栓固定在一个上板(38)上，上板(38)与本体构架(0)固定连接。

2.根据权利要求1所述的仿人面部表情机器人，其特征在于所述眼球左右转动部件(14)的结构：由一个眼球左右转动舵机(16)、一个眼球左右转动舵机臂(17)、一个左右转动关节轴承(18)和一个眼球部件(19)组成；眼球左右转动舵机(16)通过螺钉与所述舵机架(20)相联，左右转动关节轴承(18)分别连接眼球左右转动舵机臂(17)与眼球部件(19)，眼球部件(19)通过一个第二轴承座(21)固定在底板(22)上，底板(22)与本体构架(0)固定连接。

3.根据权利要求1所述的仿人面部表情机器人，其特征在于所述眼球上下转动部件(15)的结构：由一个眼球上下转动舵机(23)、一个眼球上下转动舵机臂(24)、一个上下转动关节轴承(25)和一个眼球部件(19)组成；所述眼球上下转动舵机(23)通过螺钉与一个舵机架(26)相联，所述舵机架(26)固定在本体构架(0)上，上下转动关节轴承(25)分别连接眼球上下转动舵机臂(24)与眼球部件(19)，眼球部件(19)通过一个第二轴承座(21)固定在底板(22)上。

4.根据权利要求2或3所述的仿人面部表情机器人，其特征在于所述眼球部件(19)的结构：由一根转轴(26)、一个滑轨(27)、一个滑块(28)和一个眼球(29)组成，所述眼球(29)连接在所述转轴(26)上，所述转轴(26)安装在所述第二轴承座(21)上，通过固定于所述滑块(28)上的一个叉型连接杆(30)与所述转轴(26)相配合。

5.根据权利要求1、2或3所述的仿人面部表情机器人，其特征在于所述的眉毛转动部件(1)的眉毛舵机(5)的型号为Hitec HS-82MG；所述的眼睑转动部件(2)的眼睑舵机(9)型号为Tower Pro SG-90；所述的眼球左右转动部件(14)的眼球左右转动舵机(16)的型号为HitecHS-645MG；所述的眼球上下转动部件(15)的上下转动舵机(23)的型号为Hitec HS-645MG；所述下颌运动部件(4)的下颌舵机(31)的型号为Hitec HS-645MG。