[发明专利]肢体关节康复训练的气动驱动方式及气动式上肢康复训练装置

权利要求书

1.一种肢体关节康复训练的气动驱动方式及气动式上肢康复训练装置，由靠背(1)，肩关节直线气缸(2)，肩关节摆动气缸(3)，肘关节直线气缸(4)，肩部关节支架(8)，大臂支架(5)，小臂支架(6)，手支架(13)和小臂摆动气缸(7)组成，其特征是：所述的肩关节直线气缸(2)固定于靠背(1)上部，所述的肩关节摆动气缸(3)固定于肩部关节支架(8)上且与肩关节直线气缸(2)的活塞杆铰接，所述的肘关节直线气缸(4)固定于大臂支架(5)上，所述的小臂摆动气缸(7)固定于小臂支架(6)下部。

2.根据权利要求1所述的一种肢体关节康复训练的气动驱动方式及气动式上肢康复训练装置，其特征是：各关节的康复训练均通过气动执行原件驱动实现，通过调节气动元器件气压及气体流量来分别实现各关节被动、半主动和主动运动，通过调节气缸的行程方便地实现给定范围、幅度的训练，各气动元器件的配合可以实现关节复合动作的训练。

3.根据权利要求1或2所述的一种肢体关节康复训练的气动驱动方式及气动式上肢康复训练装置，其特征是：阻尼器与驱动器合二为一，易于控制。

4.根据权利要求1所述的一种肢体关节康复训练的气动驱动方式及气动式上肢康复训练装置，其特征是：通过肩部关节支架(8)的气动驱动实现肩关节的抬起、落下和摆动运动。

5.根据权利要求1所述的一种肢体关节康复训练的气动驱动方式及气动式上肢康复训练装置，其特征是：通过大臂支架(5)下端的气动驱动机构实现小臂的弯曲、伸展运动。

6.根据权利要求1所述的一种肢体关节康复训练的气动驱动方式及气动式上肢康复训练装置，其特征是：通过小臂支架(6)下部的气动驱动机构实现小臂的转动。

7.根据权利要求1所述的一种肢体关节康复训练的气动驱动方式及气动式上肢康复训练装置，其特征是：所述的手支架(13)通过直线气缸实现腕关节的摆动，通过手指关节摆动气缸或气囊实现手指各关节的运动。

8.根据权利要求1所述的一种肢体关节康复训练的气动驱动方式及气动式上肢康复训练装置，其特征是：所述的肩关节直线气缸(2)，肩关节摆动气缸(3)，肘关节直线气缸(4)，肩部关节支架(8)，大臂支架(5)，小臂支架(6)，手支架(13)和小臂摆动气缸(7)可以呈左右侧镜像对称安装在两个手臂上，实现双臂的康复训练、锻炼或通过控制系统实现单边手臂的随动运动，也可以只安装单边手臂。

9.根据权利要求1所述的一种肢体关节康复训练的气动驱动方式及气动式上肢康复训练装置，其特征是：肢体关节康复训练的气动驱动方式及气动式上肢康复训练装置可以扩展用作健康人肢体关节的锻炼及运动员的肢体运动训练。