[发明专利]面向月球车远程遥操作的仿真控制系统

权利要求书

1.一种面向月球车远程遥操作的仿真控制系统，其特征在于，包括：离线分析模块、地图创建模块、虚拟传感模块、图形化编程模块、三维仿真模块、遥操作模块和人工输入模块，其中：离线分析模块与图形化编程模块分别与三维仿真模块相连接以输出月表数字几何模型和路径规划程序，地图创建模块与月球车系统相连接收图像序列和倾斜角信号并输出实际地图模型至虚拟传感模块，虚拟传感模块输出全局地图至图形化编程模块，遥操作模块接收三维仿真模块输出的仿真结果、图形化编程模块输出的仿真程序以及人工输入模块输出的运动控制指令，并将轨迹控制输出至月球车系统。

2.根据权利要求1所述的面向月球车远程遥操作的仿真控制系统，其特征是，所述的离线分析模块，根据月表典型特征和月球车动力参数计算生成月表数字几何模型：月表典型特征包括月岩、月坑、月溪、月脉和坡地的面积和深度；月表数字几何模型包括：月面模型、仿真用数字模型、地形快速原型模型、动力学仿真路谱文件、软土路面轮-地接触模型、月球车运动学模型、动力学仿真碰撞模型、车辆速度，加速度反馈模型。

3.根据权利要求1所述的面向月球车远程遥操作的仿真控制系统，其特征是，所述的虚拟传感模块对地图创建模块所创建的地图进行分析、处理和识别，该模块包括：虚拟视觉单元和虚拟倾斜计单元，其中：虚拟视觉单元与三维仿真模块连接以传输虚拟视觉信息，虚拟倾斜计单元与三维仿真模块相连接以传输月球车的当前位姿信息。

4.根据权利要求1所述的面向月球车远程遥操作的仿真控制系统，其特征是，所述的图形化编程模块根据全局地图进行图形化编程处理，将每种图形原语以特定的图形符号来表示，通过组织行为原语最终得到仿真程序和路径规划。

5.根据权利要求1所述的面向月球车远程遥操作的仿真控制系统，其特征是，所述的三维仿真模块根据月表数字几何模型和图形化编程模块所生成的路径规划程序进行虚拟的三维图形仿真，并将仿真结果输出至遥操作模块。

6.根据权利要求1所述的面向月球车远程遥操作的仿真控制系统，其特征是，所述的遥操作模块根据仿真结果、仿真程序以及运动控制指令通过无线电对月球车进行远程遥操作。