[发明专利]陀螺仪空间定位方法无效
| 申请号： | 200910057180.6 | 申请日： | 2009-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN101881617A | 公开（公告）日： | 2010-11-10 |
| 发明（设计）人： | 喻应东 | 申请（专利权）人： | 鼎亿数码科技(上海)有限公司;鼎亿公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/08;G01C21/10;G06F3/038 |
| 代理公司： | 上海浦一知识产权代理有限公司 31211 | 代理人： | 王江富 |
| 地址： | 201204 上海市浦东新区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 陀螺仪 空间 定位 方法 | ||
1.一种陀螺仪空间定位方法，运动控制器件中固定有陀螺仪，其特征在于，运动控制器件中还固定有三轴磁传感器，或二轴磁传感器和加速度传感器，包括以下步骤；
一.定位系统初始化；
二.初始化完成后，采集陀螺仪原始数据；
三.进行定位算法，根据陀螺仪原始数据及上一定位点位置数据计算出运动控制器件目前定位点相对于上一定位点的相对位移；
四.采集获取三轴磁传感器，或二轴磁传感器和加速度传感器的数据；
五.利用三轴磁传感器，或二轴磁传感器和加速度传感器的组合得到的数据，计算出目前运动控制器件的俯仰角和平面指向角，获得运动控制器件当前定位点绝对位置的相对位移误差补偿量；
六.根据计算获得的相对位移误差补偿量，补偿步骤三得到的运动控制器件目前定位点相对于上一定位点的相对位移，获得运动控制器件当前定位点绝对位置数据。
2.根据权利要求1所述的陀螺仪空间定位方法，其特征在于，保存步骤五获得的运动控制器件当前定位点绝对位置的相对位移误差补偿量，同以前保存的相对位移误差补偿量组成一相对位移误差补偿量曲线表，根据位移误差补偿量曲线表的相对位移误差补偿量变化规律，确定误差补偿量变化的趋势，计算产生出定位相对误差，作为对下次获得的陀螺仪原始数据进行数据修正的相对位移前端补偿数据，在对下次采集的陀螺仪原始数据进行定位算法之前，先对下次采集的陀螺仪原始数据进行数据修正，提前补偿相对位移误差，然后再根据进行数据修正后的陀螺仪原始数据及上一定位点位置数据进行定位算法。
3.根据权利要求1所述的陀螺仪空间定位方法，其特征在于，对采集的陀螺仪原始数据、磁传感器或加速度传感器的数据进行稳定性处理。
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