[发明专利]多点电动支撑平台的自动调平系统

权利要求书

1.一种多点电动支撑平台的自动调平系统，主要包括，含有多点同步智能式调平运算控制程序软件的中央数字控制器、伺服驱动器、带位置和力矩传感器的电动执行机构、数字水平仪、智能操控盒、调平显控柜和由CAN总线网络控制调平的伺服电机，所述调平显控柜(1)通过中央数字控制器(3)设置的控制程序软件和硬件驱动程序软件，组成全系统工作状态、数据、系统故障代码的控制显示中心，其特征在于：所述中央数字控制器(3)与其相连的调平显控柜(1)和智能操控盒(2)一起，组成对系统调平平台支腿执行机构的触地控制、位置控制，以及倾斜度控制的闭环控制；中央数字控制器(3)中的PCC控制器作为主控单元通过四个通讯口连接遥控计算机、数字水平仪(6)、核心显控单元、伺服驱动器(5)完成系统的各种信号传递；1至n个电动执行机构(7)通过法兰安装面连接平台或载车底盘大梁，并分别与各电动执行机构(7)相连的所述力矩传感器、伺服驱动器连接中央数字控制器(3)，所述中央数字控制器(3)和伺服驱动器(5)组成运动驱动通道，并与各电动执行机构(7)相连的传感器组成位置、力矩反馈通道，与数字水平仪(6)连接组成水平信号反馈通道，与智能操控盒(2)组成命令操控通道；中央数字控制器(3)根据数字水平仪(6)和电动执行机构(7)同体相连的位置和力矩传感器检测所反馈的信号，并将反馈回来的平面水平信号，通过中央数字控制器(3)含有的控制程序软件进行多点同步智能式调平算法，对不同的力矩传感器和电动执行机构单元的模型参数进行数学运算，实现目标量偏差的快速收敛控制；智能操控盒(2)发出操控指令，中央数字控制器(3)根据操控指令命令启动中央数字控制器(3)内部的相应的软件模块，由调平系统控制程序给出对伺服驱 动器(5)的控制信号，同时对执行机构发出运动取向信号，伺服驱动器(5)按照中央数字控制器(3)发出的命令，通过CAN总线网络控制调平电动执行机构(7)的伺服电机，实时操控各电动执行机构(7)的各种运动；相联于调平显控柜(1)中的核心显控单元，接受PCC控制器的控制指令和参数设定，显示信息。

2.如权利要求1所述的多点电动支撑平台的自动调平系统，其特征在于，中央数字控制器(3)根据运动驱动通道之外的其它通道的实际情况对各伺服驱动器(5)发出相应的运动信号，驱动器根据此信号驱动电动执行机构(7)进行相应的运动。

3.如权利要求1所述的多点电动支撑平台的自动调平系统，其特征在于，中央数字控制器(3)根据来自伺服驱动器(5)的运动信号决定电动执行机构(7)的运动取向。

4.如权利要求1所述的多点电动支撑平台的自动调平系统，其特征在于，中央数字控制器(3)根据相连的数字水平仪(6)的反馈信号，应用多点同步智能式调平运算，给出每一个执行机构所需的运动量。

5.如权利要求1所述的多点电动支撑平台的自动调平系统，其特征在于，智能操控盒有线操控每一个电动执行机构(7)调整。

6.如权利要求1所述的多点电动支撑平台的自动调平系统，其特征在于，控制程序软件和硬件驱动程序软件，包括，系统参数存取/设置程序模块，应用于对系统工作参数进行配置，在调试时通过Automation Studio在线修改；电动执行机构升、降运动控制程序模块，单电动执行机构升、降运动控制程序模块，上述两个模块根据系统参数存取/设置程序模块送来的信息，将不同的调用信息传给执行机构驱动程序模块，并监视电动执行机构部分的工作状态；自动调平运动控制程序模块，该模块的主要任务是根 据水平数据采集程序模块送来的水平仪数据，根据多点同步智能式调平算法运算，作出对各支撑腿运动指挥控制命令；水平仪数据采集程序模块，该模块控制底层通信驱动程序，通过RS-422总线，获取某个地址号的数字水平仪的X和Y轴倾角数据；水平度显示程序模块，该模块将水平仪数据采集程序模块的数据，通过该模块的转换实时地在信息数据显控屏上进行水平度显示；故障检测程序模块，用于对全系统的运行情况进行监测；故障显示程序模块，该模块将故障检测程序模块的信息，通过该模块的转换实时地在信息数据显控屏上进行故障显示；上述各个任务模块之间按照严格定义的接口规范，相互传递信息。

7.如权利要求1所述的多点电动支撑平台的自动调平系统，其特征在于，PCC控制器各接口分别通过RS232总线相联于遥控计算机，接受遥控计算机的控制指令和参数设定，上报指定参数。