[发明专利]一种手术机器人手臂

权利要求书

1.一种手术机器人手臂，其特征在于：该手术机器人手臂依次由手术刀进给机构、手腕关节、平行四边形机构、小臂一、小臂一转动关节、大臂、大臂转动关节连接构成，手术刀进给机构(15)包括丝杠(43)、电动机减速器一(44)、电动机二(45)、滑块(46)、两根圆形导轨(47)和连接支架(48)；手腕关节包括球碗(17)、三根驱动连杆(18)和手腕关节驱动器(19)；平行四边形机构包括转轴套(38)、驱动臂(14)、平行四边行连杆一(22)、平行四边行连杆二(24)、连杆支座(11)和平行四边形转动关节(12)；小臂一转动机构包括小臂一(10)和小臂一转动关节(8)，大臂转动机构包括大臂(6)和大臂转动关节(4)，小臂一、大臂为圆形空心管件；

其中，手术刀进给机构(15)的两根圆形导轨(47)的一端对称固定在连接支架(48)上，两根圆形导轨的另一端固定在电动机减速器一(44)上；电动机减速器一的一侧与电动机二(45)连接，电动机减速器一的输出轴上安装丝杠(43)，丝杠另一端用连接支架(48)支撑；滑块(46)安装在两根圆形导轨上，由丝杠驱动；滑块上开有阶梯槽用来固定安装手术刀(16)，手术刀的刀身穿过连接支架(48)的导向孔；

手术刀进给机构(15)的电动机减速器一(44)安装在手腕关节的球碗(17)上，球碗与手腕关节驱动器(19)之间为球关节连接，手腕关节驱动器通过三根驱动连杆(18)驱动球碗；手腕关节驱动器安装在小臂二(20)上；

平行四边形机构的转轴套(38)内通过两个深沟球轴承一(39)安装在转轴(37)上；用螺母一(40)固定两个深沟球轴承一(39)；转轴套端面安装端盖(41)；小臂二(20)和平行四边形连杆一(22)安装在转轴套(38)上；平行四边形连杆一(22)与平行四边形连杆二(24)连接；平行四边形连杆二通过芯轴(34)和两个深沟球轴承二(35)安装在连杆支座(11)上；连杆支座一端安装在平行四边形转动关节(12)上，另一端安装在小臂一(10)上；转轴(37)大端用内六角螺钉二(36)固定安装端头连接座一(23)；端头连接座一与驱动臂(14)连接，驱动臂通过端头连接座二(13)与平行四边形转动关节连接；

小臂一(10)通过端头连接座三(9)安装在小臂一转动关节(8)上；小臂一转动关节另一侧通过端头连接座四(7)连接在大臂(6)上；大臂通过端头连接座五(5)连接在大臂转动关节(4)上；大臂转动关节通过端头连接座六(3)和支撑臂(2)安装在基座(1)上；

平行四边形转动关节(12)、小臂一转动关节(8)、大臂转动关节(4)的关节结构相同；上述相同的关节结构为：各自的电动机(25)和电动机减速器二(26)安装在电机支架(27)上，电机支架用内六角螺钉一(28)固定在轴承座(32)上，轴承座通过两个圆锥滚子轴承(31)安装到转动轴(30)上，转动轴通过内六角螺钉一(28)安装在支撑座(29)上，电动机减速器二(26)的输出轴安装到转动轴的内孔中，带动转动轴转动，用螺母二(33)固定转动轴上的两个圆锥滚子轴承。