[发明专利]管道清洁及检测机器人无效
申请号: | 200910061704.9 | 申请日: | 2009-04-22 |
公开(公告)号: | CN101537614A | 公开(公告)日: | 2009-09-23 |
发明(设计)人: | 李智祥;王伟;王田田;张孝月;石磊;朱晋;贺昌忠;谭笑;李智慧 | 申请(专利权)人: | 武汉理工大学 |
主分类号: | B25J5/04 | 分类号: | B25J5/04;B25J19/00;B08B9/051;B08B1/04 |
代理公司: | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 | 代理人: | 王守仁 |
地址: | 430070湖北*** | 国省代码: | 湖北;42 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 管道 清洁 检测 机器人 | ||
1.一种管道清洁及检测机器人,包括机械系统和控制系统,机械系统设有移动小车和装在该小车上的清洗作业装置,其特征是:
在所述小车的尾部装有检测装置和定位导向装置,其中:检测装置为摄像头(1);定位导向装置是一种能够使小车平行前进的装置;
清洗作业装置:该装置主要包括清洗臂(15)、清洗臂举升机构、清洗臂张合机构和清洗刷机构四部分,其中,清洗臂举升机构装在移动小车的前部;清洗臂张合机构装在第二工作台(14)上;清洗刷机构装在清洗臂(15)的前端,该机构设有四个小刷(23)和与之配套的压力传感器(22),在该传感器同步检测和反馈调节作用下,每个小刷始终与管道的内壁紧密接触;
所述清洗臂举升机构由第一直流电机(8)、第一工作台(11)、第三丝杠和第三螺母组成的丝杠螺母副、第一齿轮(9)、第二齿轮(10)及第三齿轮(13)组成,其中:第一直流电机(8)与第一齿轮(9)相连,第一齿轮(9)与第二齿轮(10)啮合,第二齿轮(10)与第三丝杠(26)相连,第一工作台(11)与第三螺母(27)相连,第一工作台(11)与第三齿轮(13)通过轴(12)相连;
所述清洗臂张合机构由第二直流电机(16)、第二工作台(14)、第二丝杠和第二螺母组成的丝杠螺母副、第四齿轮(17)及第五齿轮(18)组成,其中:第二直流电机(16)与第四齿轮(17)相连,第四齿轮(17)与第五齿轮(18)啮合,第五齿轮(18)与第二丝杠(19)相连,第二丝杠(19)与第二螺母(20)是带动清洗臂(15)张合的丝杠螺母副。
2.根据权利要求1所述的管道清洁及检测机器人,其特征是定位导向装置由定位导向杆(4)和使该导向杆实现伸缩运动的驱动机构组成,其中:
在机器人工作时,定位导向杆(4)同步张开到与管道内壁紧密接触;定位导向杆(4)通过第一连杆(3)与铰接座(2)铰接相连,铰接座(2)固定安装在小车表面上;
驱动机构的组成及各部件的连接关系是:第一螺母(5)和第一丝杠(6)组成丝杠螺母副,第一螺母(5)与所述的定位导向杆(4)的尾部铰接相连,第一丝杠(6)与第七齿轮(28)相连,第七齿轮(28)与第八齿轮(29)啮合,第八齿轮(29)与第四直流电机(30)相连。
3.根据权利要求1所述的管道清洁及检测机器人,其特征在于所述的小刷(23)由刷头和刷柄组成,刷柄的上端安装刷头,刷柄的下端通过螺钉安装在清洗臂(15)的前端上。
4.根据权利要求3所述的管道清洁及检测机器人,其特征在于所述的刷头由尼龙、不锈钢或铜制成,呈弧形、球形或滚筒形状。
5.根据权利要求1或3所述的管道清洁及检测机器人,其特征在于所述的小刷(23),其上升或下降是靠第三丝杠(26)和第三螺母(27)组成的丝杠螺母副传动,第三丝杠(26)竖直固定,而第三螺母(27)与第一工作台(11)相连,通过第一直流电机(8)带动丝杠的传动,就能使工作台的上下移动,进而实现清洗臂(15)的定心。
6.根据权利要求1所述的管道清洁及检测机器人,其特征在于控制系统设有控制平台输入模块、显示模块和电机驱动模块,各模块通过数据线与单片机相连。
7.根据权利要求6所述的管道清洁及检测机器人,其特征在于:控制平台输入模块采用4X4矩阵键盘;显示模块采用ST7920点阵液晶控制芯片。
8.根据权利要求1所述的管道清洁及检测机器人,其特征在于:摄像头(1)采用USB-CCTV摄像头。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉理工大学,未经武汉理工大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/200910061704.9/1.html,转载请声明来源钻瓜专利网。