[发明专利]抓取式装箱机中抓取机器人装置

说明书

技术领域

本发明属于包装机械领域，具体涉及多种物料装箱的抓取式装箱机中的抓取机器人装置。

背景技术

在跌落式、侧推式、抓取式和折叠式(即啤酒行业的热熔胶粘接式纸箱)装箱机里面，抓取式装箱机的应用范围最广，而且在一定程度上可以替代其它三种装箱机，因此为了适应市场发展满足客户的多种装箱要求就必须开发抓取式装箱机。而抓取式装箱机最核心的部分就是抓取机器人装置。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构精巧的抓取式装箱机中的抓取机器人。配有该发明的抓取式装箱机可以减轻在包装行业中工人的劳动强度和减少生产操作人员，实现多种物料装箱生产的自动化，补充包装行业中装箱机无法满足多种不同物料装箱的空缺。

本发明技术方案为：

抓取式装箱机中的抓取机器人装置，包括抓手支架、连杆机构、驱动抓手支架机构、横梁，其特征在于：驱动抓手支架机构通过连杆机构与抓手支架相连，连杆机构分别与抓手支架和横梁相连，调节抓手支架高度的机构通过横梁与抓手支架相连。

所述的连杆机构由两涨紧套座、两摇臂、转轴、主动轴、运动块、连杆座、连杆组成，两摇臂一端分别通过两涨紧套座套在主动轴上，主动轴安装在横梁上，两摇臂另一端分别通过转轴连接在一起且固定在运动块上，运动块固定在抓手支架上，运动块通过连杆座并用销与连杆一端相连，连杆另一端通过销固定在横梁上。

所述的驱动抓手支架机构由伺服蜗杆减速机、伺服电机、主动轴组成，伺服电机通过伺服蜗杆减速机与主动轴相连，伺服蜗杆减速机安装在横梁上，伺服电机安装在横梁内。

所述的调节抓手支架高度的机构由机架、电机壳体、伺服电机、滑块、检测块、直线导轨滑块、滚珠螺母、直线导轨、传感器、滚珠丝杠、联轴器、顶板，机架顶端安装一顶板，顶板上安装电机壳体，伺服电机安装在电机壳体上，联轴器安装在电机壳体内，伺服电机通过联轴器与滚珠丝杠相连，滚珠螺母安装在滚珠丝杠上，直线导轨滑块固定在滚珠螺母上，机架内设有直线导轨，直线导轨滑块在直线导轨内滑动，滑块分别与横梁和直线导轨滑块固定在一起，检测块安装在滑块上，传感器安装在顶板上。

本发明成本低廉、运行稳定、结构精巧。配置了本发明的抓取式装箱机在3-5秒内完成一次物料抓取装箱工作。适用于大多数规则、不规则的物料快速装箱。

附图说明

图1、图2为本发明的结构示意图。

具体实施方式

结合附图对本发明作进一步的描述。

如图1、图2所示，本发明包括抓手支架1、连杆机构、驱动抓手支架机构、横梁11，驱动抓手支架机构通过连杆机构与抓手支架相连，连杆机构分别与抓手支架和横梁11相连，调节抓手支架高度的机构通过横梁11与抓手支架相连；所述的连杆机构由两涨紧套座3、两摇臂(4，5)、转轴6、主动轴27、运动块7、连杆座8、连杆9组成，两摇臂(4，5)一端分别通过两涨紧套座3套在主动轴27上，主动轴27安装在横梁11上，两摇臂(4，5)另一端分别通过转轴6连接在一起且固定在运动块7上，运动块7固定在抓手支架1上，运动块7通过连杆座8并用一销10与连杆9一端相连，连杆9另一端通过另一销26固定在横梁11上；所述的驱动抓手支架机构由伺服蜗杆减速机2、伺服电机17、主动轴27组成，伺服电机15通过伺服蜗杆减速机2与主动轴25相连，伺服蜗杆减速机2安装在横梁11上，伺服电机15安装在横梁11内；所述的调节抓手支架高度的机构由机架13、电机壳体12、伺服电机23、滑块16、检测块17、直线导轨滑块18、滚珠螺母19、直线导轨11、传感器21、滚珠丝杠22、联轴器24、顶板25，机架13顶端安装一顶板25，顶板25上安装电机壳体12，伺服电机23安装在电机壳体12上，联轴器24安装在电机壳体12内，伺服电机23通过联轴器24与滚珠丝杠22相连，滚珠螺母19安装在滚珠丝杠22上，直线导轨滑块18固定在滚珠螺母19上，机架13内设有直线导轨20，直线导轨滑块18在直线导轨20内滑动，滑块16分别与横梁11和直线导轨滑块18固定在一起，检测块17安装在滑块16上，传感器21安装在顶板25上。

首先一伺服电机15与固定在横梁11上的伺服蜗杆减速机2带动固定在主动轴27上的摇臂4、摇臂5转动，摇臂4、摇臂5带动绕着转轴6运动的抓手支架1进行抓取动作。另一伺服电机23带动与联轴器24相连的滚珠丝杠22转动，滚珠丝杠22驱动固定在滚珠螺母19上的直线导轨滑块18沿着直线导轨20做上下运动，以此来调节抓手支架1的高度，便于抓手支架在不同高度上进行抓取动作。