[发明专利]移动机器人群集控制方法

权利要求书

1.一种移动机器人群集控制方法，所述移动机器人包括多个实 体机器人，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

基于无线传感器网络产生虚形体机器人：对所述无线传感器网络 的多个节点进行组网和定位，探测目标信息和实体机器人信息，根据 所述目标信息和实体机器人信息，在所述多个节点中选择至少一个产 生所述虚形体机器人的节点，判断所述实体机器人是否在所述选择的 节点的感知范围内，当所述实体机器人在所述选择的节点的感知范围 内时，则在所述选择的节点上产生所述虚形体机器人；

通过所述虚形体机器人控制邻近所述虚形体机器人的实体机器 人的运动：发布所述虚形体机器人的状态信息，所述邻近所述虚形体 机器人的实体机器人感知所述虚形体机器人的状态信息，通过所述虚 形体机器人的状态信息间接控制所述邻近所述虚形体机器人的实体 机器人的运动；

以及

消除所述虚形体机器人：当所述实体机器人不在所述选择的节点 的感知范围内时，消除所述虚形体机器人。

2.如权利要求1所述的移动机器人群集控制方法，其特征在于， 所述在所述选择的节点上产生所述虚形体机器人的步骤具体为：在用 户的控制下在所述选择的节点上产生所述虚形体机器人，

所述消除所述虚形体机器人的步骤具体为：在所述用户的控制下 消除所述虚形体机器人。