[发明专利]用于汽车电子稳定控制系统的车轮垂直压力识别方法

说明书

技术领域

本发明属于汽车技术领域，具体涉及影响汽车电子稳定控制器对车轮滑移率及制动力控制效果的车轮垂直压力的一种间接测取方法。 

背景技术

汽车电子稳定控制系统在汽车处于极限行驶工况时，通过调节各车轮驱动力或制动力以调节的汽车运动状态，保持汽车在极限行驶工况的行驶稳定性。它是改善汽车操纵稳定性、提高汽车主动安全性的重要措施。目前该系统在发达国家得到广泛应用，美国、澳大利亚等国已制定强制法规要求所有4.5吨以下汽车必须加装电子稳定控制系统。可见该系统对提高汽车主动安全性的明显作用已得到公认。汽车电子稳定控制器系统对驱动力与制动力的调节要依赖于车轮滑移率及路面附着特性，而这两者特别是后者对车轮与路面之间的垂直压力依赖性很强，而在汽车行驶过程中，车轮垂直压力却是不断变化的。但由于汽车行驶过程车轮垂直压力的实时获取一直是汽车技术领域难以解决的问题，因此在目前的汽车电子稳定控制系统中一般不考虑车轮垂直压力变化对制动转矩目标值的影响，而把车轮垂直压力作为一静止常数对待。这使汽车电子稳定控制系统的控制精度不高，导致汽车在电子稳定控制系统调节过程中，波动大，甚至会导致驾驶员紧张。另外汽车在极限行驶过程中出现翻车的临界状态也与路面与车轮之间的垂直压力密切相关，如当一侧车轮与路面之间的垂直压力为零时，汽车即处于倾翻的临界状态。如果能实时获取车轮与路面的垂直压力，则可以在汽车达到倾翻临界状态之前由电子稳定控制系统调节汽车状态，防止汽车倾翻。 

发明内容

本发明的目的是提供一种用于汽车电子稳定控制系统的车轮垂直压力识别方法，通过该方法可得到汽车各车轮与地面的垂直压力，解决汽车各轮垂直压 力无法测量的难题。 

本发明方法是在汽车电子稳定控制系统中设置一输入端与汽车电子稳定控制器的纵向加速度和侧向加速度传感器相连接、输出端与汽车电子稳定控制器相连接的车轮垂直压力识别模块，该识别模块基于车体的固有参数：整车质量、轮距、轴距、汽车质心至前轴和汽车质心至后轴的距离，根据纵向加速度传感器与侧向加速度传感器信号输入的瞬时纵向加速度和侧向加速度，按下述函数式(1)-(4)计算即可得到汽车各车轮的垂直压力，再将计算获得的车轮垂直压力输入到电子稳定控制器以更好的实现汽车的电子稳定控制。 

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