[发明专利]一种机器人用机械臂的摆动装置

说明书

技术领域：

本发明涉及机器人装置，具体的说是一种机器人用机械臂的摆动装置。

背景技术：

目前各种机器人运动实现多是靠具有一定自由度的关节机构带动机械臂运动，也就是说关节机构在承担改变机械臂相对角度位置的同时还承担着动力输出的工作，而机械臂的作用只是一件关节机构使用的工具。

发明内容：

本发明由可以活动的平行四边形框架和两个动力轮组成。

因为平行四边形的不稳定性，该框架的四个交点由轴承连接以实现该四边形改变形状的可能。

动力轮内有可以为轮子提供旋转动力的装置(不是此次重点不做赘述)。

两个动力轮的半径之和等于该平行四边形短边的长度。

两个动力轮安装在该平行四边形框架的两侧长边的对称位置上，如一只安装在一侧的中心点上则另一只安装在另一侧的中心点上，并确保两个动力轮之间有接触点。

附图说明：

图1摆动装置安装位置示意图

图2摆动装置摆动效果示意图

具体实施方式：

下面结合附图对本发明作详细阐述。

如图1、图2所示本发明包括平行四边形框架长边2，上短边(固定边)1，下短边4，和两个动力轮3，连接轴承5。

连接轴承5连接长边2，短边1、4构成可以活动的平行四边形框架，两个动力轮3对称地安装在长边2上，并且两个动力轮3有接触点。

如图2所示，动力轮3转动轮面摩擦，两轮相对位置产生变化，该平行四边形框架两长边2间距改变。由于上短边1固定不动，随着两个动力轮3左右转动，两长边2也就产生了相对于上短边1摆动效果。

如果选用两个直径不同的动力轮，单轮分别运动和双轮同时运动、在不使用变速的情况下就可以产生三种不同的摆动速度。