[发明专利]基于BP神经网络整定PID的功能性电刺激精密控制方法

权利要求书

1、一种基于BP神经网络整定PID的功能性电刺激精密控制方法，其特征是，包括下列步骤：

首先赋予各层加权系数初始值，选定合适的学习速率η；

再将初始条件下系统输出值yout、输入与输出偏差error以及预设输入rin三个值作为BP神经网络的输入，计算神经网络的最终输出即为PID的K_p、K_i和K_d三个系数；

在新的PID系数下将系统输出yout及其与输入的新偏差即新的输入与输出偏差error，输入BP神经网络，进入下一步BP神经网络的自学习与加权系数自调整；

反复前述过程，最终实现PID控制参数的自适应在线整定，前述PID由比例单元P、积分单元I和微分单元D三部分组成，根据输入与输出偏差error，整定K_p、K_i和K_d三个参数，进而对功能性电刺激系统的输出进行控制：：

u(t)=Kperror(t)+KiΣj=0terror(j)+Kd[error(t)-error(t-1)],]]>

其中K_p是比例系数，K_i是积分系数，K_d是微分系数，t表示某时刻，u(t)为PID t时刻的输出，同时又是受控系统的输入。

2、根据权利要求1所述的一种基于BP神经网络整定PID的功能性电刺激精密控制方法，其特征是，BP神经网络选择神经网络输入层节点数为3，隐含层点数为5，输出层点数为3，每个隐含层点分别与每个神经网络输入层节点相连接，每个隐含层点还分别与每个输出层点相连。