[发明专利]基于多线结构光视觉传感器的型钢几何参数测量方法

权利要求书

1.一种基于多线结构光视觉传感器的型钢几何参数测量方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)由1只摄像机和多线激光投射器组成多线结构光视觉传感器，并完成摄像机和多线结构光视觉传感器参数的校准；

(2)根据多线结构光视觉传感器工作距离及测量景深，在被测型钢同一截面四周布设并固定多只多线结构光视觉传感器；

(3)对所布设多线结构光视觉传感器进行全局校准，将每一个多线结构光视觉传感器的局部测量坐标系统一到一个全局测量坐标系下；

(4)计算机通过多线结构光视觉传感器控制器控制多线结构光视觉传感器中的多线激光投射器，投射激光光条到被测型钢各型面；

(5)计算机通过多线结构光视觉传感器控制器控制所布设的多线结构光视觉传感器中的摄像机同步采集型钢表面光条图像；

(6)计算机进行光条图像处理，并根据多线结构光视觉传感器的测量模型计算型钢表面光条的空间位姿坐标，并转换到全局测量坐标系下；

(7)由投射到同一型面上的多个光条的空间坐标拟合可表征各型面的平面，并计算平面间的位姿关系；

(8)根据平面间的位姿关系，求取型钢的几何尺寸参数。

2.根据权利要求1所述的基于多线结构光视觉传感器的型钢几何参数测量方法，其特征在于，所述的多线激光投射器所投射的射线是2个或2个以上。

3.根据权利要求1所述的基于多线结构光视觉传感器的型钢几何参数测量方法，其特征在于，所述的多线激光投射器是一个投射器产生多个投射线的激光投射器，或是多个独立一字线激光投射器的组合。

4.根据权利要求1所述的基于多线结构光视觉传感器的型钢几何参数测量方法，其特征在于，步骤1所述的摄像机的校准参数包括有：有效焦距、像面中心、畸变系数和比例因子。

5.根据权利要求1所述的基于多线结构光视觉传感器的型钢几何参数测量方法，其特征在于，步骤1所述的多线结构光视觉传感器的校准参数包括有：结构光平面方程。

6.根据权利要求1所述的基于多线结构光视觉传感器的型钢几何参数测量方法，其特征在于，步骤2所述的多线结构光视觉传感器的数量是依据具体型钢规格需求布设，即，每个视觉传感器对应一个或多个型面，所布设传感器测量视场要涵盖所有型面。

7.根据权利要求1所述的基于多线结构光视觉传感器的型钢几何参数测量方法，其特征在于，步骤6所述的光条图像处理是光条中心坐标的提取。

8.根据权利要求1所述的基于多线结构光视觉传感器的型钢几何参数测量方法，其特征在于，步骤8所述的型钢的几何尺寸参数包括：高度、宽度、腹板厚度、翼缘厚度和中心偏差。