[发明专利]腹腔微创外科手术机器人用变胞工具手

权利要求书

1.一种腹腔微创外科手术机器人用变胞工具手，其特征在于：

包括：手指机构(F)、手掌机构(V)、变胞执行机构(M)、基杆机构(P)、驱动检测机构(D)和专用工具(T)；所述手指机构(F)包括食指(A)、中指(B)和拇指(C)；所述食指(A)和中指(B)铰接于所述手掌机构(V)；所述变胞执行机构(M)铰接于所述手掌机构(V)和所述基杆机构(P)之间；所述手掌机构(V)与所述基杆机构(P)铰接，所述拇指(C)铰接于所述基杆机构(P)内，所述基杆机构(P)通过设置在金属软管中的不锈钢丝与驱动检测机构(P)连接；

所述基杆机构(P)通过螺栓安装于机器人本体(R)并随之运动；

所述工具手手指机构(F)和手掌机构(V)操作专用工具(T)；

所述拇指(C)和中指(B)沿基杆机构(P)的轴向移动，以实现所述拇指(C)和中指(B)可收缩于基杆机构(P)内或分别伸展至基杆机构(P)外；

所述拇指(C)、中指(B)与食指(A)及手掌(V)构成不同的工具构型；所述工具手进入腹腔后，所述食指(A)独自动作，从而构成单指的工具构型；所述拇指(C)和/或中指(B)先后展开后，与食指(A)构成两指或三指的工具构型；所述单指构型、两指构型或三指的工具构型均直接对手术对象进行操作，所述三指的工具构型在腹腔内操作专用工具(T)进行相应操作；

上述形成的各种工具构型进入或退出腹腔表皮时，所述中指(B)和拇指(C)均收缩在基杆机构(P)内；所述食指(A)保持竖直状态，并随基杆机构(P)通过腹腔表皮切口退出腹腔。

2.根据权利要求1所述的腹腔微创外科手术机器人用变胞工具手，其特征在于：所述食指(A)包括与手掌体I(1)顺次铰接的食指体I(2)、食指体II(3)、食指体III(4)和食指体IV(5)；通过各铰接处的铰接部件，使食指(A)完成具有人手食指自由度的动作。

3.根据权利要求1所述的腹腔微创外科手术机器人用变胞工具手，其特征在于：所述中指(B)包括与手掌体II顺次(28)铰接的中指体I(31)、中指体II(32)、中指体III(33)和中指体IV(34)；通过各铰接处的铰接部件，使中指(B)完成具有人手中指自由度的动作。

4.根据权利要求1所述的腹腔微创外科手术机器人用变胞工具手，其特征在于：所述拇指(C)包括与次级基杆(68)顺次铰接的拇指体I(69)、拇指体II(71)、拇指体III(74)和拇指体IV(75)；所述拇指(C)铰接于基杆机构(P)内的次级基杆(68)末端；通过各铰接处的铰接部件，使拇指(C)完成具有人手拇指自由度的动作。

5.根据权利要求1所述的腹腔微创外科手术机器人用变胞工具手，其特征在于：所述变胞执行机构(M)包括设置在基杆(91)内的导向块(104)，所述导向块(104)内设置有推杆(105)，所述基杆(91)与导向块(104)之间及所述导向块(104)与推杆(105)之间均为间隙配合；与推杆(105)依次连接有连杆I(106)、连杆II(109)，手掌体II(28)与连杆铰接；

所述手掌机构(V)包括与基杆(91)顺次铰接的手掌体I(1)和手掌体II(28)；

所述手掌体II(28)通过销轴(97)与手掌体I(1)连接，所述手掌体I(1)通过销轴(93)铰接于基杆(91)；通过各铰接处的铰接部件，使手掌机构(V)完成具有相对基杆(93)俯、仰自由度的动作。

6.根据权利要求1所述的腹腔微创外科手术机器人用变胞工具手，其特征在于：所述基杆机构(P)包括顺次连接的基座(110)、基杆(91)基管(111)；通过锁紧环I(118)和锁紧环II(119)将绕丝杆(120)安装在所述基杆(91)上；所述基管(111)上固定有软管接头(134)，所述基杆(91)内部装配有两个导向块(104、127)，通过该两个导向块(104、127)将次级基杆(68)配合安装在所述基杆(91)的末端内部，绕丝块(131、132)分别通过螺钉固结，所述次级基杆(68)与推杆(105)之间通过螺钉固接有绕丝块(131、132)；软管接头(133)通过螺钉固结于次级基杆(68)的末端。