[发明专利]伤病员换乘转运机器人

权利要求书

1.一种伤病员换乘转运机器人，包括车架(12)、安装在车架(12)上的全向行走系统、换乘手臂(2)、手臂支撑架(4)、水平移动机构、折叠举升机构、主控制器以及与主控制器之间能够进行无线通讯的控制盒，其特征是，折叠举升机构位于车架(12)和手臂支撑架(4)之间，换乘手臂(2)放置在手臂支撑架(4)上，并通过水平移动机构移动；所述的换乘手臂包括两个或两个以上结构相同的子手臂(22)，每个子手臂(22)通过手臂连接杆(41)和手臂连接罩(21)连为一体，每个子手臂(22)分为上下两层，上循环带(35)经过手臂前端的导辊(40)、手臂前端上支撑板(47)、上支撑板(34)、托辊(36)、滚筒(30)、调节辊(29)构成循环，手臂前端上支撑板(47)固定于子手臂(22)前端斜面上面，手臂前端下支撑板(39)固定于上循环带(35)下面，手臂驱动电机(31)固定于电机支撑架(32)上受电机控制器(44)控制，手臂驱动电机(31)和滚筒(30)上安装有相互配合的齿轮(45)，上循环带(35)由滚筒驱动，下循环带(37)经过托辊和下支撑板(38)构成循环，其驱动力来自所述的水平移动机构，上循环带与下循环带运动方向相反；所述的水平移动机构包括固定于手臂支撑架(4)中部的水平驱动电机(19)和螺旋丝杠副，所述的螺旋丝杠副包括逆时针螺旋丝杠(54)、顺时针螺旋丝杠(50)、逆时针螺旋丝杠螺母(3)和顺时针螺旋丝杠螺母(20)，所述的逆时针螺旋丝杠(54)和顺时针螺旋丝杠(50)对称布置于水平驱动电机两侧并固定在手臂支撑架(4)上，所述的逆时针螺旋丝杠螺母(3)和顺时针螺旋丝杠螺母(20)对称安装于手臂连接罩后侧面上，所述的逆时针螺旋丝杠螺母(3)和顺时针螺旋丝杠螺母(20)分别穿过丝杠螺母滑槽(51)连接于逆时针螺旋丝杠(54)和顺时针螺旋丝杠(50)，水平驱动电机(19)通过链条(27)和链轮(28)在手臂支撑架(4)内部与顺时针螺旋丝杠(50)连接，在手臂支撑架(4)外部与逆时针螺旋丝杠(54)连接。

2.根据权利要求1所述的伤病员换乘转运机器人，其特征是：滚筒(30)与托辊(36)外表面压制橡胶层，导辊(40)由分段轴承支撑，调节辊(29)上安装有预紧弹簧(42)。

3.根据权利要求1所述的伤病员换乘转运机器人，其特征是：所述的折叠举升机构，包括移动立杆(14)和固定立杆(18)，移动立杆(14)和固定立杆(18)的两端分别装有关节轴承(24)，固定立杆(18)的下端与车架相连，上端与固定在手臂支撑架(4)的固定横杆(52)相连，移动立杆(14)下端连接于下移动横杆(23)，下移动横杆(23)的两端分别通过直线轴承(26)连接于车架上，移动立杆(14)上端连接于上移动横杆(11)，上移动横杆(11)两端通过梯形滚轮(7)置于梯形滑槽(6)内，升降电机(5)与升降丝杠(55)同轴安装，升降丝杠螺母(8)安装在螺母固定座(9)上，螺母固定座(9)通过关节轴承(24)连接于上移动横杆(11)，滑块(10)下端通过关节轴承(24)连接于上移动横杆(11)，上端由滑架(53)支撑。

4.根据权利要求1所述的伤病员换乘转运机器人，其特征是：所述的控制盒集成了按键面板(56)、操纵杆(58)、复位开关(59)、电源指示灯(60)、报警指示灯(61)、急停开关(62)、无线发射模块及微处理器。

5.根据权利要求1所述的伤病员换乘转运机器人，其特征是：所述的主控制器(43)通 过无线通信接收控制盒的信号，主控制器(43)负责整个系统状态的监测和位置传感器(46)等信号的采集，通过系统运行状态判定传输数据是否有效，无效则拒绝执行操作指令，显示故障，有效则将操作指令转化成子控制器(44)的执行命令，主控制器(43)与手臂驱动电机控制器(44)通过CAN总线进行命令及信息的双向传输。