[发明专利]基于视觉导引机器人的磁场测量装置

权利要求书

1.一种基于视觉导引机器人的磁场测量装置，其特征在于该装置包括配套和模块化设计的可调整工作台、测量系统、机器人系统和控制系统；所述测量系统包括检测对象姿态测量装置、视觉导引定位装置和磁场数据采集装置；所述机器人系统包括三维直角坐标机器人；所述控制系统包括工控机及软件；

所述的可调整工作台主要由基座、三组调整机构、置件台、地脚轮和可调支脚组成；置件台由呈正三角形排列的三组调整机构支承，调整机构由螺帽、导套、蜗轮轴、蜗轮轴轴承、蜗轮轴承闷盖、箱体、蜗杆轴透盖、蜗杆轴轴承和蜗杆轴及手轮构成；蜗轮轴轴承通过过盈配合安装于蜗轮轴的两端，蜗杆轴轴承通过过盈配合安装于蜗杆轴的两端，并均通过过盈配合安装于箱体内，且由通过螺纹连接于箱体之上的蜗轮轴承闷盖、蜗杆轴透盖与导套固定，螺帽与蜗轮轴轴端之间为螺纹传动；手轮安装于蜗杆轴的轴端，通过手轮可上下调整可调整机构的支承高度，实现可调整工作台的姿态调整；

所述的检测对象姿态测量装置主要包括数字百分表和连接杆；其中数字百分表通过螺纹连接固定在连接杆的一端；姿态测量之前，将连接杆的另一端固定到直角坐标机器人的Z臂滑块的卡座上，姿态测量结束后，该装置应及时取下；所述的连接杆能够折叠，且长度可调；

所述的视觉导引定位装置主要包括一台一体化摄像机和一块图像采集卡；一体化摄像机安装于三维直角坐标机器人的Z轴运动单元的末端上；图像采集卡安装于工控机内，一体化摄像机与图像采集卡和工控机之间通过线缆联接；

所述的磁场数据采集装置主要包括线缆联接的一块多功能数据采集卡、一台特斯拉计和一个霍尔探头；霍尔探头安装于三维直角坐标机器人的Z臂滑块的连接卡座上，它随Z臂滑块的移动做平行于Z臂的往复运动；特斯拉计安装于控制柜内，霍尔探头的信号输出线接入特斯拉计，特斯拉计的信号输出线接入多功能数据采集卡，多功能数据采集卡安装于工控机内。

2.根据权利要求1所述的基于视觉导引机器人的磁场测量装置，其特征在于所述的调整机构采用传动比为i＝20的蜗轮蜗杆机构；所述手轮为带有刻度指示的专用手轮，该手轮每旋转一周调整置件台的支承点上下移动0.25mm。

3.根据权利要求1所述的基于视觉导引机器人的磁场测量装置，其特征在于所述置件台的台面板为圆环结构。

4.根据权利要求1所述的基于视觉导引机器人的磁场测量装置，其特征在于将特斯拉计的输出信号用双绞线以差分方式接入多功能数据采集卡。

5.根据权利要求1所述的基于视觉导引机器人的磁场测量装置，其特征在于在所述霍尔探头与Z臂滑块的连接卡座处装有过载保护装置。

6.根据权利要求1所述的基于视觉导引机器人的磁场测量装置，其特征在于所述一体化摄像机具有自动调焦和自动变倍功能。