[发明专利]一种探测机器人柔性类椭圆车轮

权利要求书

1.一种探测机器人柔性类椭圆车轮，所述车轮包括轮毂(14)和驱动法兰盘(5)；其特征在于：所述车轮还包括至少三根调节杆(1)、至少六根支撑杆(2)、至少六根滑杆(3)、至少六个弹簧(4)、至少六个限位块(12)、柔性轮圈(6)和多个齿片(7)；所述驱动法兰盘(5)的圆周端面上均布开有至少六个凹槽(13)，每个凹槽(13)内装有一个弹簧(4)，每个凹槽(13)内固装有一个限位块(12)，所述驱动法兰盘(5)固装在轮毂(14)中的减速器(11)的输出轴上，所述至少三根调节杆(1)沿驱动法兰盘(5)的圆周均布，每根调节杆(1)的中部装在轮毂中的减速器(11)的输出轴的轴端上并与其铰接，每根调节杆(1)的两端与柔性轮圈(6)的内缘之间各设置有一根支撑杆(2)，所述至少六根滑杆(3)沿驱动法兰盘(5)的圆周均布，支撑杆(2)的一端与调节杆(1)的端部铰接，支撑杆(2)的另一端与滑杆(3)铰接，滑杆(3)的一端与柔性轮圈(6)的内缘固接，滑杆(3)的另一端与相对应的弹簧(4)的一端固接，弹簧(4)的另一端与驱动法兰盘(5)固接，滑杆(3)在驱动法兰盘(5)上相应的凹槽(13)内径向滑动，滑杆(3)移动位置通过限位块(12)限位，所述柔性轮圈(6)的外缘上固装有多个齿片(7)，支撑杆(2)、滑杆(3)、弹簧(4)和限位块(12)的数量分别是调节杆(1)数量的二倍，支撑杆(2)与滑杆(3)之间的夹角α为锐角。

2.根据权利要求1所述一种探测机器人柔性类椭圆车轮，其特征在于：所述多个齿片(7)沿柔性轮圈(6)外缘的圆周均布。

3.根据权利要求1或2所述一种探测机器人柔性类椭圆车轮，其特征在于：所述轮毂(14)由驱动电机(8)、悬架连接法兰(9)、电机套(10)和减速器(11)组成；所述驱动电机(8)安装在电机套(10)的内部，驱动电机(8)的输出轴与减速器(11)的输入轴连接，悬架连接法兰(9)固定套装在电机套(10)上。

4.根据权利要求3所述一种探测机器人柔性类椭圆车轮，其特征在于：与同一根调节杆(1)铰接的两个支撑杆(2)互相平行设置，所述与同一根调节杆(1)铰接的两个支撑杆(2)与所述同一根调节杆(1)之间的夹角相等。

5.根据权利要求1、2或4所述一种探测机器人柔性类椭圆车轮，其特征在于：以驱动法兰盘(5)的中心轴线相对称设置的两个滑杆(3)的滑动距离相等。