[发明专利]电机内置式假手指

权利要求书

1.一种电机内置式假手指，它包括微型盘式无刷电机(20)、传动机构和手指机构，其特征在于：所述传动机构由行星减速器(21)、小伞齿轮(42)、第一滑动轴承(43)、大伞齿轮(26)、连杆(6)、预紧绳轮(24)、传动绳轮(17)、两根钢丝绳(16)、钢丝绳预紧块(29)、第二滑动轴承(27)、第二轴(37)、第五滑动轴承(39)、四个钢丝绳连接球(44)、第一小直齿轮(41)、第一大直齿轮(34)、第二小直齿轮(35)和第二大直齿轮(38)组成，所述手指机构包括基座(1)、第一轴(40)、第三轴(18)、第四轴(12)、第三滑动轴承(48)、第四滑动轴承(28)、基指节、中指节和远指节(11)，所述基指节由相扣装的基指节左侧板(23)和基指节右侧板(19)组成，所述中指节包括相对设置的中指节右侧板(14)和中指节左侧板(50)，所述基指节左侧板(23)和基指节右侧板(19)的一端通过第三轴(18)与中指节右侧板(14)和中指节左侧板(50)的一端连接，所述中指节右侧板(14)和中指节左侧板(50)的另一端通过第四轴(12)与远指节(11)连接，基指节左侧板(23)和基指节右侧板(19)的另一端通过第一轴(40)分别与基座(1)一端的内壁连接，所述基指节左侧板(23)与第一轴(40)及基座(1)的接触面上设置有第三滑动轴承(48)，所述基指节右侧板(19)与第一轴(40)及行星减速机构的大伞齿轮(26)的接触面上设置有第四滑动轴承(28)；所述微型盘式无刷电机(20)设置在基指节内；所述行星减速器(21)安装在基指节内，所述微型盘式无刷电机(20)的输出端与行星减速器(21)的输入端相连接，所述行星减速器(21)的输出轴与小伞齿轮(42)通过型面配合连接，所述小伞齿轮(42)与基指节左侧板(23)之间通过第一滑动轴承(43)连接，所述小伞齿轮(42)与大伞齿轮(26)外啮合；所述预紧绳轮(24)安装在基座(1)与基指节左侧板(23)中间的第一轴(40)上通过销定位，且预紧绳轮(24)与基指节左侧板(23)及第一轴(40)的接触面上设置有第二滑动轴承(27)，所述基指节左侧板(23)和基指节右侧板(19)之间的第一轴(40)上安装有第一小直齿轮(41)，所述行星减速机构的大伞齿轮(26)固装在第一小直齿轮(41)的台肩端面上，所述第一小直齿轮(41)与基指节左侧板(23)的接触面上设置有第五滑动轴承(39)，所述基座(1)的另一端安装有第二轴(37)， 所述第二轴(37)与第一轴(40)并列设置，所述第二小直齿轮(35)套装在第二轴(37)上，所述第二小直齿轮(35)的台肩端面上固装有第一大直齿轮(34)，所述第一大直齿轮(34)与第一小直齿轮(41)外啮合，所述第二小直齿轮(35)与第二大直齿轮(38)外啮合，所述第二大直齿轮(38)与基指节左侧板(23)固接，所述传动绳轮(17)安装在第三轴(18)上通过销定位且与中指节右侧板(14)固接，所述预紧绳轮(24)和传动绳轮(17)之间通过两根钢丝绳(16)连接，所述两根钢丝绳(16)交叉设置，所述钢丝绳预紧块(29)的一端设置在预紧绳轮(24)的凹槽内，钢丝绳预紧块(29)的一端穿出基座(1)，所述四个钢丝绳连接球(44)分别与两根钢丝绳(16)的端头固接，一根钢丝绳(16)一端的钢丝绳连接球(44)卡装在钢丝绳预紧块(29)的凹槽内，所述一根钢丝绳(16)的另一端的钢丝绳连接球(44)卡装在传动绳轮(17)的凹槽(17-1)内，另一根钢丝绳(16)两端的钢丝绳连接球(44)分别安装在预紧绳轮(24)的凹槽(24-1)内和传动绳轮(17)的凹槽(17-1)内，所述连杆(6)的一端通过第五轴(5)与基指节右侧板(19)连接，所述连杆(6)的另一端通过第六轴(9)与远指节(11)连接。

2.根据权利要求1所述电机内置式假手指，其特征在于：所述电机内置式假手指还包括位置传感器，所述位置传感器由电位器(32)、第六滑动轴承(33)和电位器连接板(31)组成，所述电位器连接板(31)套装在第二轴(37)上且固装在基座(1)的内壁上，所述电位器(32)固装在电位器连接板(31)上并通过第六滑动轴承(33)与第二轴(37)连接，第六滑动轴承(33)的下端与第一大直齿轮(34)固接。

3.根据权利要求2所述电机内置式假手指，其特征在于：所述电机内置式假手指还包括力矩传感器，所述力矩传感器由两个应变片(49)组成，所述两个应变片(49)沿假手指的轴线对称贴于基指节左侧板(23)上。