[发明专利]主动和被动相结合的六轮探测车移动机构

权利要求书

1.一种主动和被动相结合的六轮探测车移动机构，所述六轮探测车移动 机构由左悬架(10)、车体(20)、差动平衡机构(30)和右悬架(40)组成； 其特征在于：所述差动平衡机构(30)由第一锥齿轮(30-1)、第二锥齿轮 (30-2)、第三锥齿轮(30-3)、系杆(30-4)、蜗轮(30-5)、蜗杆(30-6)和 电机(30-7)组成；所述差动平衡机构(30)设置在车体(20)的内部，所 述左悬架(10)和右悬架(40)分别设置在车体(20)的左侧和右侧，左悬 架(10)上的左中心轴(10-1)的一端与第一锥齿轮(30-1)固接，右悬架 (40)上的右中心轴(40-1)的一端与第三锥齿轮(30-3)固接，第一锥齿 轮(30-1)与第三锥齿轮(30-3)均与第二锥齿轮(30-2)啮合，第二锥齿轮 (30-2)装在系杆(30-4)的一端上并与系杆(30-4)转动配合，系杆(30-4) 的另一端与蜗轮(30-5)固接，蜗轮(30-5)与蜗杆(30-6)啮合，蜗杆(30-6) 与电机(30-7)的转子固接，电机(30-7)的定子与车体(20)固接，蜗轮 (30-5)空套在左悬架(10)上的左中心轴(10-1)上；所述左悬架(10) 由左中心轴(10-1)、左前驱动轮(10-2)、左中驱动轮(10-3)、左后驱动轮 (10-4)、左摇臂(10-5)、左摆杆(10-6)、左前转向电机(10-7)和左后转 向电机(10-8)组成；所述左摆杆(10-6)的两端分别与左中驱动轮(10-3) 和左后驱动轮(10-4)铰接，所述左摇臂(10-5)的两端分别与左前驱动轮 (10-2)和左摆杆(10-6)铰接，所述左前转向电机(10-7)与左前驱动轮(10-2) 固接，所述左后转向电机(10-8)与左后驱动轮(10-4)固接，所述左中心 轴(10-1)的另一端与左摇臂(10-5)固接；所述右悬架(40)由右中心轴 (40-1)、右前驱动轮(40-2)、右中驱动轮(40-3)、右后驱动轮(40-4)、右 摇臂(40-5)、右摆杆(40-6)、右前转向电机(40-7)和右后转向电机(40-8) 组成；所述右摆杆(40-6)的两端分别与右中驱动轮(40-3)和右后驱动轮 (40-4)铰接，所述右摇臂(40-5)的两端分别与右前驱动轮(40-2)和右摆 杆(40-6)铰接，所述右前转向电机(40-7)与右前驱动轮(40-2)固接，所 述右后转向电机(40-8)与右后驱动轮(40-4)固接，所述右中心轴(40-1) 的另一端与右摇臂(40-5)固接。