[发明专利]多功能龙门式六轴工业机器人无效
| 申请号： | 200910072008.8 | 申请日： | 2009-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN101559598A | 公开（公告）日： | 2009-10-21 |
| 发明（设计）人： | 杜宏旺;赵亚楠;刘少刚;王立权;刘富强 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 哈尔滨市船大专利事务所 | 代理人： | 刘淑华 |
| 地址： | 150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 多功能 龙门 式六轴 工业 机器人 | ||
1、一种多功能龙门式六轴工业机器人，其特征是：第一立柱(3)、第二立柱(6)分别通过第一移动关节轴(2)、第二移动关节轴(5)安装于第一轨道(1)与第二轨道(4)上，横梁(7)安装于第一立柱(3)和第二立柱(6)之间；移动臂(9)通过第三移动关节轴(8)安装于横梁(7)上；升降臂(11)通过第四移动关节轴(10)安装在移动臂(9)上；第一旋转臂(13)通过第一旋转关节轴(12)安装在升降臂(11)端部；第二旋转臂(15)通过第二旋转关节轴(14)安装在第一旋转臂(13)上；末端执行器(17)通过第三旋转关节轴(16)安装在第二旋转臂(15)的端部。
2、根据权利要求1所述的多功能龙门式六轴工业机器人，其特征是：第一轨道(1)、第一移动关节轴(2)、第一立柱(3)、第二轨道(4)、第二移动关节轴(5)、第二立柱(6)和横梁(7)构成X关节，立柱(3)、立柱(6)和横梁(7)构成龙门架，第一移动关节轴(2)和第二移动关节轴(5)互相平行；第三移动关节轴(8)和移动臂(9)构成Y关节，Y关节的移动方向与X关节的移动方向相垂直；第四移动关节轴(10)和升降臂(11)构成Z关节，Z关节的移动方向与Y关节的移动方向和X关节的移动方向相互垂直；第一旋转关节轴(12)和第一旋转臂(13)构成U关节，其中第一旋转关节轴(12)的轴心与Z关节的移动方向相平行；第二旋转关节轴(14)和第二旋转臂(15)构成V关节，其中第二旋转关节轴(14)的轴心与第一旋转关节轴(12)的轴心相垂直；第三旋转关节轴(16)和末端执行器(17)构成W关节，其中第三旋转关节轴(16)的轴心与旋转关节轴(14)的轴心相垂直。
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