[发明专利]光纤陀螺捷联惯导系统消除不确定性干扰的精对准方法

权利要求书

1、一种光纤陀螺捷联惯导系统消除不确定性干扰的精对准方法，其特征包括以下步骤：

(1)采集光纤陀螺捷联惯导系统光纤陀螺仪组件和石英挠性加速度计组件的输出数据，确定精对准的捷联矩阵初值C_bⁿ′(0)；

(2)设计两级抽取、三级子滤波的FIR低通滤波器，处理加速度计输出信息在计算惯性坐标系内的投影，得到重力矢量，并据此求得系泊条件下载体在惯性空间运动的线速度；

(3)建立惯性系下以速度误差和失准角为状态变量的卡尔曼滤波状态方程及惯性系速度为量测量的量测方程，利用卡尔曼滤波估计出失准角；

(4)利用步骤(3)估计得到的失准角对姿态矩阵C_bⁿ′进行误差补偿，得到精确的姿态矩阵，根据姿态矩阵得到载体姿态，完成初始对准。

2、根据权利要求1所述的光纤陀螺捷联惯导系统消除不确定性干扰的精对准方法，其特征是：

所述的精对准捷联矩阵初值：

Cbn′(0)=cosγcosψ-sinγsinθsinψ-cosθsinψsinγcosψ+cosγsinθsinψcosγsinψ+sinγsinθcosψcosθcosψsinγsinψ-cosγsinθcosψ-sinγcosθsinθcosγcosθ]]>

其中θ、γ、是粗对准结束时刻的纵摇角、横摇角和航向角。