[发明专利]永磁同步电机转子初始位置角的确定方法

权利要求书

1.永磁同步电机转子初始位置角的确定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤一、初始化以下变量值：

永磁同步电机定子的q轴电流i_q＝0，永磁同步电机定子的d轴电流i_d＝0，令k＝0，转子给定位置角θ_e(k)＝θ_e(0)＝0，

步骤二、将永磁同步电机定子的q轴电流i_q增加Δi_q，即i_q＝i_q+Δi_q，Δi_q为q轴电流递增值，Δi_q取永磁同步电机定子的q轴电流限幅值i_qmax的1％～5％，

步骤三、判断是否满足条件i_q≥i_qmax，

判断结果为是，执行步骤十一，判断结果为否，执行步骤四，

步骤四、令q轴给定电流i_qref＝i_q、d轴给定电i_dref＝i_d，将两相同步旋转轴系下的q轴给定电流i_qref和d轴给定电流i_dref转变成三相静止轴系下的三相定子电流i_a、i_b和i_c，采用空间矢量脉宽调制控制方法输出三相定子电流i_a、i_b和i_c控制永磁同步电机建立定子磁场，带动转子向转子给定位置角θ_e(k)方向旋转，

步骤五、判断永磁同步电机是否顺时针旋转了m线，其中设定m为永磁同步电机允许转动线数：m取5线～10线，

判断永磁同步电机是否顺时针旋转了m线的方法为：采用增量式编码器测量永磁同步电机转子的位置信息，当所述增量式编码器输出m个脉冲，并且输出的A脉冲滞后于B脉冲90度时，则永磁同步电机顺时针旋转了m线，

判断结果为是，执行步骤八，判断结果为否，执行步骤六，

步骤六、判断永磁同步电机是否逆时针旋转了m线，

判断永磁同步电机是否逆时针旋转了m线的方法为：

采用增量式编码器测量永磁同步电机转子的位置信息，当所述增量式编码器输出m个脉冲，并且输出的A脉冲超前于B脉冲90度时，则永磁同步电机逆时针旋转了m线，

判断结果为是，执行步骤七，判断结果为否，永磁同步电机执行步骤二，

步骤七、给出下一个转子给定位置角然后执行步骤九，

步骤八、给出下一个转子给定位置角然后执行步骤九，

步骤九、判断是否满足条件其中，α为精度允许增加角度：且0.5°＜α＜1°，判断结果为是，执行步骤十一，判断结果为否，执行步骤十，

步骤十、复位永磁同步电机定子的q轴电流i_q＝0，令k＝k+1，然后执行步骤二；

步骤十一、转子初始位置角初判值θ_e(first)＝θ_e(k)，

步骤十二、将转子给定位置角θ_e(k)逆时针旋转90度，产生一个垂直于转子磁场方向的转矩，

步骤十三、令i_qref＝i_qmax×p％，i_dref＝0，根据i_qref和i_dref，并采用空间矢量脉宽调制控制方法控制输出定子电流建立定子磁场，带动转子向转子给定位置角θ_e(k)方向旋转，

其中，p％取永磁同步电机定子的q轴电流限幅值i_qmax的2％～5％，

步骤十四、判断永磁同步电机是否顺时针旋转1线，

判断结果为否，执行步骤十五，判断结果为是，执行步骤十六，

步骤十五、获取转子初始位置角θ_e(initial)＝θ_e(fisrt)，

步骤十六、获取转子初始位置角θ_e(initial)＝θ_e(fisrt)+π。