[发明专利]核电站蒸汽发生器一次侧检修机器人

权利要求书

1.一种核电站蒸汽发生器一次侧检修机器人，它主要包括基座单元[1]、 旋转单元[2]及滑动单元[3]；其特征是：基座单元包括两对共四个结构基本相同 的模块化单元，第一基座单元[80]与第二基座单元[74]分别通过螺钉与支架[55] 固联，支架[55]通过螺钉[43]与旋转外壳[44]连接，而旋转单元[2]与旋转外壳[44] 之间通过转动副联接，当固定在支架[55]上的第一伺服电机[59]转动时，通过同 步带[60]就可以将旋转运动传递给旋转单元[2]；第三基座单元[73]与第四基座单 元[72]的外壳分别通过相关配件与滑轨[30]和丝杠[65]联接，滑轨[30]和丝杠[65] 相互平行；滑轨[30]与滑块[29]组成线性滑轨，滑块[29]通过螺钉与旋转单元[2] 的上外壳[27]联接，丝杠[65]与螺母[32]组成丝杠螺母副，螺母[32]也螺钉与旋 转单元[2]的上外壳[27]联接，这样第三基座单元[73]与第四基座单元[72]就和旋 转单元[2]联接在一起，当固定在第四基座单元[72]上的伺服电机转动时，通过 丝杠螺母副就可以将旋转运动转换为直线运动，带动旋转单元[2]、第一基座单 元[80]与第二基座单元[74]共同运动；每个模块化单元里面都有两个气缸，可以 产生两个作用不同的升降运动，其中的一对模块化单元同时为检测设备提供搭 载空间，作业时一对模块化单元的气动自锁式胀紧机构伸入传热管中并胀紧， 与内壁产生的静摩擦力将用来支撑机器人的总重量；旋转单元由一个伺服电机 和两个气缸驱动，分别产生旋转和升降两个运动；滑动单元通过滚珠丝杠将伺 服电机的旋转运动转换成直线运动，带动模块化单元在管板孔上移动。

2.根据权利要求1所述的核电站蒸汽发生器一次侧检修机器人，其特征是： 所述的基座单元[1]的组装结构为：第二气缸[25]通过螺钉与下外壳[15]固联，第 二气缸[25]通过螺钉[19]将支撑法兰[22]、活塞杆[23]连接为一体，支撑法兰[22] 与下内壳体[17]固联，下内壳体[17]和上内壳体[18]通过螺钉连接，滑块[12]与 导轨[13]共同组成的线性滑轨与上内壳体[18]和下外壳[15]固联，第一气缸[14] 和导向套[7]通过螺钉分别与上内壳体[18]连接，胀紧套[4]与导向套[7]连接为一 体，上外壳[8]与下外壳[15]通过螺钉连接，上外壳[8]上装有两个定位钉[6]，当 胀紧套[4]在传热管中胀紧时，定位钉[6]紧紧地顶在管板上，和静摩擦力产生的 作用力矩为整个机器人提供支撑。

3.根据权利要求1或2所述的核电站蒸汽发生器一次侧检修机器人，其特 征是：所述旋转单元[2]的组装结构为：该单元的动力源有三个，即第三气缸[28]、 第四气缸[51]及第一伺服电机[59]，第三气缸[28]和第四气缸[51]上装有磁性开 关[54]，第一伺服电机[59]的输出轴连接主同步带轮[57]，通过同步带[60]将电 机的旋转运传递给从同步带轮[46]，第一伺服电机[59]固定在法兰[56]上，法兰 [56]与支架[55]固联，从同步带[46]与旋转传动块[42]为键联接，旋转外壳[44] 与支架[55]固联，旋转上盖[48]和旋转下盖[50]通过螺钉与旋转外壳[44]连为一 体，两个导向柱[37]通过螺纹与旋转传动块[42]固联，第二滑块[52]和第三滑块 [53]套在导向柱[37]上，第二滑块[52]和第三滑块[53]与上外壳[27]联接，第三气 缸[28]与第四气缸[51]通过上外壳[27]相连，并通过螺钉将活塞杆[36]和杆端法 兰[39]连为一体，螺钉将杆端法兰[39]和固定盘[40]联接，固定盘通过螺钉和旋 转外壳[44]联接，上外壳[27]和下外壳[62]通过螺钉联接。

4.根据权利要求1或2所述的核电站蒸汽发生器一次侧检修机器人，其特 征是：所述滑动单元的组装结构为：第二伺服电机[71]固定在固定板[70]上，通 过弹性联轴器[69]与滚珠丝杠[65]联接，滚珠丝杠[65]的一端与丝杠固定座[67] 联接，另一端与支撑端[64]联接，固定板[70]通过螺钉与第四基座单元[72]的外 壳固定，支撑端[64]通过螺钉与第三基座单元[73]的外壳联接，第二伺服电机[71] 的机身插入第四基座单元[72]的外壳的耳型部分，为电机提供支撑力。

5.根据权利要求3所述的核电站蒸汽发生器一次侧检修机器人，其特征是： 所述滑动单元的组装结构为：第二伺服电机[71]固定在固定板[70]上，通过弹性 联轴器[69]与滚珠丝杠[65]联接，滚珠丝杠[65]的一端与丝杠固定座[67]联接， 另一端与支撑端[64]联接，固定板[70]通过螺钉与第四基座单元[72]的外壳固定， 支撑端[64]通过螺钉与第三基座单元[73]的外壳联接，第二伺服电机[71]的机身 插入第四基座单元[72]的外壳的耳型部分，为电机提供支撑力。