[发明专利]一种智能潜水器控制舱的全实物测试装置及测试方法

权利要求书

1.一种基于智能潜水器控制舱的全实物测试装置的测试方法，其特征是：

智能潜水器控制舱的全实物测试装置，组成包括一台普通PC、多串口卡、多功能卡、安装完成的控制水密舱、水密接插线、控制水密舱直流稳压供电电源，其特征是：所述的一台普通PC至少2个PCI插槽-插接多串口卡和具有AD、DA、DIO、计数器功能的多功能卡；水密接插线包括串行通信RS-232信号线、串行通信RS-485信号线、串行通信RS-422信号线、模拟信号输入线、模拟信号输出线、数字信号输入线、数字信号输出线、脉冲信号输出线、脉冲信号输入线；水密接插线一端与控制水密舱水密插头联接，另一端导线引出的连接关系为：串行通信RS-232信号线，接入多串口卡的RS-232串口的TX、RX、GND；串行通信RS-485信号线，接入多串口卡的RS-485串口的485+，485-；串行通信RS-422信号线，接入多串口卡的RS-422串口，T+、T-接入多串口卡该路的R+、R-；R+、R-接入该路的T+、T-；模拟信号输入线，接入多功能卡的DA输出端；模拟信号输出线，接入多功能卡的AD采集端；数字信号输入线，接入多功能卡的数字信号DO输出端；数字信号输出线，接入多功能卡的数字信号DI采集端；脉冲信号输出线，接入多功能卡的脉冲采集端；脉冲信号输入线，接入多功能卡的脉冲输出端；

(1)按照原始定义，水密接插线一端与控制舱水密插头联接，另一端导线引出，将串行通信信号线接入普通PC多串口卡；将模拟电压信号线、数字信号线、脉冲信号线接入多功能卡；

(2)在普通PC中启动智能潜水器水动力学计算和传感器模拟程序，等待控制舱内各个嵌入式计算机发出控制指令，并通过多串口卡上的指定串口和多功能卡上的指定端口接收指令，根据6自由度空间动力学方程计算潜水器新的位置和姿态，按照实际传感器数据传输速率和传输格式定义，通过多串口卡和多功能卡发回传感器状态信息；

(3)控制舱内各个嵌入式计算机程序启动，通过水密接插线发出控制指令，接收通过水密接插线返回的传感器信息；

(4)建立控制-传感器信息反馈-再控制-再反馈的信息循环，形成完整的控制程序调试闭环，长时间考核控制水密舱内软硬件的可靠性。