[发明专利]一种基于四元数的五坐标样条插补控制方法无效
| 申请号： | 200910073494.5 | 申请日： | 2009-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN101738984A | 公开（公告）日： | 2010-06-16 |
| 发明（设计）人： | 王永章;富宏亚;韩振宇;付云忠;路华;梁全 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/4103 | 分类号： | G05B19/4103 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 岳泉清 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 四元数 标样 条插补 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于四元数的五坐标样条插补控制方法，其特征是，它的具体步骤为：
步骤一、由CAM软件读取零件设计图的曲线上的轨迹数据，建立CAM刀具路径；
步骤二、将CAM刀具路径转换为五坐标样条插补数控代码格式；其中五坐标样条插补数控代码格式分为三种形式：线性平移五坐标样条插补数控代码格式、线性旋转五坐标样条插补数控代码格式和通用五坐标样条插补数控代码格式；
步骤三、通过逆向动力学变换公式将三种五坐标样条插补数控代码格式转换成关节运动程序，其公式为：
步骤四、完成零件的加工。
2.根据权利要求1所述的一种基于四元数的五坐标样条插补控制方法，其特征在于，将CAM刀具路径分为平移路径和纯旋转路径，以及平移和旋转的复合路径。
3.根据权利要求2所述的一种基于四元数的五坐标样条插补控制方法，其特征在于，平移路径和纯旋转路径，以及平移和旋转的复合路径分别由平移三次均匀B样条、旋转三次均匀四次元数B样条和双三次均匀B样条来描述。
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