[发明专利]一种自动调平与调姿吊具及其控制方法

权利要求书

1.一种自动调平与调姿吊具，包括机架(1)，用于悬挂被吊物品的吊挂装置(2)与起吊装置(7-5)，所述的机架上装有y向导轨(11)，导轨上装有一个在x向上移动吊环装置的滑动装置(7)；机架上装有滑动装置(7)的y向驱动机构；所述的起吊装置(7-5)装在滑动装置(7)上；所述机架上还装有倾斜传感器(8)、系统控制器(9)及由两个变频器组成的驱动电机电气装置(10)；所述的y向驱动机构有在机架上的y向电机(12)与支撑y向丝杠的轴承座，y向丝杠(6)，与y向丝杠相配合的螺母座(7-1)；所述的y向电机的输出轴通过联轴器连接y向丝杠，螺母座固定在滑动装置(7)；其特征是：

所述的滑动装置包括滑板(7-2)，装在滑板上的x向导轨(7-3)，装在滑板上部两侧的轴承座与一根x向丝杠(7-4)，起吊装置(7-5)，装在滑板两端的滑块(7-6)与x向电机(7-7)；所述的滑板装于机架上的y向导轨(11)上；所述起吊装置是由在x向上开有一个带有内螺纹孔的吊环架(7-5-1)、装在吊环架上部的吊环(7-5-2)、以及装在吊环架底座上且搭载在x向导轨上的x向滑块(7-5-3)组成；所述的x向电机的输出轴通过x向联轴器与x向丝杠(7-4)连接。

2.根据权利要求1所述的自动调平与调姿吊具，其特征在于：所述的吊挂装置是由在y向上开有一个带有内螺纹孔的吊耳架(2-1)、装在吊耳架下部的吊耳(2-2)、装在吊耳架上部且在x向上开有一个带有内螺纹孔的吊耳滑块(2-3)及吊耳y向丝杠(2-4)组成；所述吊耳滑块(2-3)的孔中穿有一根与其相配合的吊耳x向丝杠(4)，所述吊耳x向丝杠的一端固定在机架的吊耳丝杠轴承座上，另一端与手轮(3)活动连接；所述的吊耳y向丝杠(2-4)从与其相配合的吊耳架的孔中穿过且其两端固定在所述吊耳滑块(2-3)上。

3.一种用于权利要求1所述的自动调平与调姿吊具的控制方法，其特征在于：该方法包括下述控制步骤：

首先，系统控制器读取倾斜传感器发送的其在x向、y向两个相互垂直方向与水平面的倾斜数据，也即是吊具倾斜的数据；

其次，系统控制器根据吊具需要调平或者调姿的不同状态分为：

(1)、系统控制器根据读取的吊具倾斜当前信息数据进行计算并输出吊具调平所需的控制信号给驱动电机电路装置，以驱动X向电机和Y向电机配合指令完成相应的动作，以上动作循环进行直至系统控制器读取的吊具倾斜的数据符合调平的要求；

(2)、操作人员通过位于地面的工控机将预调姿的角度数据通过装在工控机上部的无线收发组件发送给系统控制器；系统控制器根据读取的倾斜传感器发送的吊具倾斜当前信息数据进行计算并输出吊具调姿所需的控制信号给驱动电机电路装置，以驱动X向电机和Y向电机配合指令完成相应的动作，以上动作循环进行直至系统控制器读取的吊具倾斜的数据符合预先设定的调姿角度要求。